[发明专利]一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法

摘要

一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法，实现将车载平台调节至水平状态，且使得四个支腿受力均匀，消除虚腿。调平系统包括载车平台和四个按照矩形分布的电动支腿。启动调平程序后，首先控制器驱动四个支腿同时伸展，使四个支腿全部触地并停止伸展；接着使各支腿电机低速运转，持续缓慢将轮胎抬离地面，同时检测各支腿电机绕组电流值并转换成支撑力；然后计算调平后各支撑腿的优化支撑力并转换成电机绕组电流的目标值，转换过程消除中间不确定变量影响；最后利用带电流反馈的控制策略将载车平台调平并消除虚腿。本发明在现有调平系统结构不变的情况下，直接通过软件来消除虚腿，降低了系统开发设计成本。

主权项

一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法，其特征为步骤如下：步骤一，同时驱动四个电动支腿独立伸长，当伺服电机电流增大至给定阈值后，判定该条支撑腿触地，则停止相应伺服电机转动，直至四个支腿全部触地，此时电动支腿和车载平台均处于静止状态，执行步骤二；步骤二，低速伸展四条支腿，将轮胎抬离地面，并检测轮胎离地后各伺服电机绕组电流，用I11、I12、I21和I22表示，用和表示调平后各伺服电机的优化绕组电流额定值，根据公式计算调平后各伺服电机的优化绕组电流额定值；步骤三，根据载车平台姿态、电机轴位置、速度和绕组电流状态反馈量设计调平控制策略进行调平，至车载平台处于水平状态；调平后继续同步低速伸展四个支腿并保持调平控制策略有效，控制各伺服电机绕组电流I11、I12、I21和I22均达到公式解和的一个邻域内后完成调平。