[发明专利]GNSS应用中跟踪位置及速度的系统及方法

摘要

本发明公开了基于全球卫星导航系统(GNSS)数据跟踪移动对象的系统和方法，包括：用运动探测器不依赖于GNSS数据地检测移动对象的移动；用可信位置及速度单元接收GNSS数据，并根据GNSS位置及速度、运动检测器的检测结果，以及GNSS方案指标、GNSS信号指标和在先可信位置及速度中的至少一种或它们的任意组合，确定移动对象的可信位置和可信速度；以及用边界测试单元评估移动对象相对于预定边界的可信位置及速度。

主权项

一种基于全球卫星导航系统(GNSS)数据跟踪移动对象的设备，包括：运动检测器，其不依赖于GNSS数据检测移动对象的运动；可信位置及速度确定单元，其接收GNSS数据并确定移动对象的可信位置和可信速度，其中当前可信位置是衰减位置差与位置跟踪系数的乘积和在先可信位置的总和，衰减位置差为当前GNSS位置与在先可信位置的差值和位置衰减系数的乘积，位置衰减系数为最新的GNSS位置方案指标与GNSS信号指标和在先的GNSS位置方案指标与GNSS信号指标的函数，而位置跟踪系数为可信速度与由运动检测器检测到的运动的函数，并且其中当前可信速度是在先可信速度和衰减速度估计值的函数，衰减速度估计值为速度估计值和速度衰减系数的乘积，速度估计值为在先速度估计值与GNSS速度估计值的函数，速度衰减系数为最新GNSS速度方案指标和在先GNSS速度方案指标的函数，而速度衰减系数为GNSS信号指标的函数；以及边界测试单元，其根据移动对象相对于预定边界的当前可信位置和当前可信速度评估是否越界。