[发明专利]一种双足带上身的直腿行走器

摘要

本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。

主权项

一种双足带上身的直腿行走器，其特征在于：包括髋部与上身连接部分(1)和髋部与腿足连接部分(2)；所述髋部与上身连接部分(1)包括上身(3)，固定在上身(3)内的主控电路板(4)，分别与上身(3)连接的髋部L(5)和髋部R(6)，髋部L(5)的内部固定设置控制髋部和足部摆动夹角的电机M1(7)和弹簧系统L(9)，髋部R(6)的内部固定设置控制髋部和足部摆动夹角的电机M2(8)和弹簧系统R(10)；所述髋部与腿足连接部分(2)包括分别与髋部L(5)和髋部R(6)固定连接的腿部L(11)和腿部R(12)，腿部L(11)和腿部R(12)的底端铰接足部L(13)和足部R(14)，设置在髋部L(5)内部控制足部L(13)抬起与放下的电机A(15)和弹簧系统A(17)，设置在髋部R(6)内部控制足部R(14)抬起与放下的电机B(16)和弹簧系统B(18)；所述弹簧系统A(17)的两条皮带分别套接在电机A(15)套有联轴器的转子上和足部L(13)的联轴器上，弹簧系统B(18)的两条皮带分别套接在电机B(16)套有联轴器的转子上和足部R(14)的联轴器上；弹簧系统A(17)的两端和弹簧系统B(18)的两端均分别通过固定夹固定在腿部L(11)和腿部R(12)上某处，固定位置应确保弹簧系统的所有弹簧均处于弹性限度内的拉伸状态。