[发明专利]一种用于矩形盾构的单机械臂管片拼装机

摘要

一种用于矩形盾构的单机械臂管片拼装机，其包括平移系统、回转系统、机械臂系统、机械手系统以及管片夹取装置，其中，平移系统与盾构机体固定相连，回转系统与平移系统连接且在该平移系统上沿盾构管片的轴线方向进行前后平移运动，机械臂系统连接于回转系统上且实现绕盾构管片轴线的回转运动和绕回转系统的摆动运动，机械手系统连接机械臂系统且绕该机械臂系统进行转动和摆动，管片夹取装置连接机械手系统的末端且与盾构管片连接。本发明的整体机构具有机构运动灵活的优点，实现了在矩形盾构空间范围内运动无死角，同时结合计算机控制大大提高了管片拼装效率，能够在矩形盾构中，特别是在具有中立柱的矩形盾构管片中完成管片的拼装。

主权项

一种用于矩形盾构的单机械臂管片拼装机，其特征在于：所述管片拼装机包括平移系统、回转系统、机械臂系统、机械手系统以及管片夹取装置，其中，平移系统与盾构机体固定相连，回转系统与平移系统连接且在该平移系统上沿盾构管片的轴线方向进行前后平移运动，机械臂系统连接于回转系统上且实现绕盾构管片轴线的回转运动和绕回转系统的摆动运动，机械手系统连接机械臂系统且绕该机械臂系统进行转动和摆动，管片夹取装置连接机械手系统的末端且与盾构管片连接；所述的平移系统包括行走轮系、导轨和平移油缸，其中，导轨与盾构机体固定相连，行走轮系通过平移油缸的伸缩在导轨上沿盾构管片的轴线方向行走平移；所述的回转系统包括固定盘和回转盘，其中，固定盘与所述行走轮系相连，回转盘与固定盘相连接且在该固定盘上绕盾构管片的轴线作回转运动；所述的机械臂系统包括大臂、大臂油缸和小臂油缸，其中，大臂的一端铰接在所述回转盘上，另一端连接所述机械手系统，大臂油缸的筒体连接在回转盘上，大臂油缸的杆件与大臂相铰接，大臂油缸驱动大臂绕着其与回转盘的铰接点作转动，小臂油缸的一端与大臂铰接，另一端与机械手系统相连；所述的机械手系统包括连接座、连接筒、转动板、仰俯油缸和转动油缸，其中，连接座分别与所述大臂的末端和所述小臂油缸的杆件相铰接，小臂油缸驱动连接座绕大臂的末端作转动，连接筒为筒体结构，筒体的上部设有与连接座连接的转动轴，筒体的下部设有通过仰俯油缸与连接座相连的耳座，仰俯油缸驱动连接筒在连接座上作摆动，转动板的上部设有轴体，该轴体嵌套连接在连接筒的筒体内，转动板通过转动油缸与连接筒相连，转动油缸驱动转动板绕连接筒作转动。