[发明专利]一种可变构型的三指机械手爪

摘要

一种可变构型的三指机械手爪，它涉及一种三指机械手爪。本发明解决了现有的三指机械手爪存在体积大、维护保养成本高以及整个手爪存在一定的抓取构型局限性的问题。旋转底座上均布设置有三个旋转轴，每个手指底端电机的输出轴与相应的一个蜗杆固接，每个蜗杆与相应的一个涡轮相互啮合，每个小直齿轮与相应的一个大直齿轮相互啮合；每个手指关节电机的输出轴上固套有一个耦合连杆，耦合连杆的一端通过第一驱动杆与第二指节的短边末端连接，耦合连杆的另一端通过第二驱动杆与第一连接杆的一端和第二连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第二指节连接，第二指节的长边末端、第二连接杆的另一端均与第一指节连接。本发明用于机器人技术领域。

主权项

一种可变构型的三指机械手爪，所述三指机械手爪包括手掌、旋转底座(8)、中心圆柱(7)、三个旋转轴(21)、三个旋转台(20)、三个手指底端电机(6)、三个涡轮(23)、三个蜗杆(24)、三个大直齿轮(22)、三个小直齿轮(25)和三个手指(1)，旋转底座(8)上设置有三个手指(1)，其特征在于：手掌由手掌下平板(2)、手掌上平板(3)和多个连接圆柱(4)组成，手掌上平板(3)通过多个连接圆柱(4)固装在手掌下平板(2)的上端面上，手掌上平板(3)与手掌下平板(2)平行设置，手掌下平板(2)的下端通过中心圆柱(7)固装在旋转底座(8)上端面中心处；每个手指包括第一指节(11)、第二指节(12)、第一连接杆(13)、第二连接杆(14)、第一驱动杆(15)、第二驱动杆(16)、耦合连杆(17)和手指关节电机(5)，第二指节(12)的形状呈“L”形，每个旋转台20上安装有一个手指关节电机5，每个手指关节电机5的输出轴上固套有一个耦合连杆(17)，耦合连杆(17)的一端通过第一驱动杆(15)与第二指节(12)的短边末端连接，耦合连杆(17)的另一端通过第二驱动杆(16)与第一连接杆(13)的一端和第二连接杆(14)的一端连接，第一连接杆(13)的另一端与第二指节(12)连接，第二指节(12)的长边末端、第二连接杆(14)的另一端均与第一指节(11)连接；旋转底座(8)上均布设置有三个旋转轴(21)，每个旋转轴上固装有一个旋转台(20)，每个旋转台(20)上安装有一个大直齿轮(22)，每个手指底端电机(6)的输出轴与相应的一个蜗杆(24)固接，每个蜗杆(24)与相应的一个涡轮(23)相互啮合，每个涡轮(23)与相应的一个小直齿轮(25)同轴设置，每个小直齿轮(25)与相应的一个大直齿轮(22)相互啮合。