[发明专利]一种机器人无效
| 申请号： | 201510371553.2 | 申请日： | 2015-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN104999458A | 公开（公告）日： | 2015-10-28 |
| 发明（设计）人： | 张荣华 | 申请（专利权）人： | 张荣华 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 545600 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机器人，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个球铰副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、两个转动副以及它们之间的连杆组成。可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(0)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个球铰副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、两个转动副以及它们之间的连杆组成；第一支链的上连杆(L3)的一端通过球铰副(5)与运动平台(1)连接，上连杆(L3)的另一端通过转动副(6)与下连杆(L4)的一端连接，下连杆(L4)的另一端通过移动副(7)与固定平台(0)连接；第二支链的上连杆(L5)的一端通过球铰副(8)与运动平台(1)连接，上连杆(L5)的另一端通过转动副(9)与下连杆(L6)的一端连接，下连杆(L6)的另一端通过移动副(10)与固定平台(0)连接；第三支链的上连杆(L1)的一端通过球铰副(2)与运动平台(1)连接，上连杆(L1)的另一端通过第一转动副(3)与下连杆(L2)的一端连接，下连杆(L2)的另一端通过第二转动副(4)与固定平台(0)连接；其中，第一支链的移动副(7)、第二支链的移动副(10)和第三支链的第二转动副(4)为机构的驱动副。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于张荣华，未经张荣华许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510371553.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
