[发明专利]两轮平衡车的自动安全保护方法

摘要

本发明提供一种两轮平衡车的自动安全保护方法，包括以下步骤：S1:控制器接收传感器采集的信号，得到实时车体倾角和行驶速度；S2:比较实时车体倾角、行驶速度与预设的安全角度阈值、安全速度阈值；判断平衡车处于自动平衡状态或平衡失控状态；S3:若平衡车处于平衡失控状态，启动自动安全保护机制。本发明的有益效果是：当平衡车处于平衡失控状态，及时启动自动安全保护机制，保证两轮平衡车及时平稳停车，亦保护驾驶人少受伤害。该安全保护机制实现的效果分两种，第一种，启动辅助轮与两车轮形成三点支撑，保证车体平稳；第二种，减速停车。

主权项

1.一种两轮平衡车的自动安全保护方法，其特征在于，所述平衡车，包括车体、控制器、第一支点、第二支点、支架、辅助轮和驱动机构；第一支点设置于车体行进方向的表面；第二支点设置于车体的底面；支架一端铰链连接于第一支点、另一端连接辅助轮；驱动机构一端铰链连接于第二支点、另一端铰链连接支架靠近辅助轮的一端；控制器与驱动机构连接，启动辅助轮时，驱动机构带着支架移动，至辅助轮与两车轮共面；关闭辅助轮时，驱动机构带着支架移动，至辅助轮收起；该第一支点、第二支点、支架、辅助轮和驱动机构为一套安全保护机构，能够改变平衡车的平衡失控状态；该平衡车的自动安全保护方法包括以下步骤：S1:控制器接收传感器采集的信号，得到实时车体倾角和实时行驶速度；S2:比较实时车体倾角、实时行驶速度与预设的安全角度阈值、安全速度阈值；判断平衡车处于自动平衡状态或平衡失控状态；当实时车体倾角大于预设的安全角度阈值，或者，实时行驶速度大于安全速度阈值，则判断平衡车处于平衡失控状态，执行S3；当实时车体倾角小于或等于预设的安全角度阈值，且，实时行驶速度小于或等于安全速度阈值，则判断平衡车处于自动平衡状态,执行S1；S3:若平衡车处于平衡失控状态，启动自动安全保护机制；启动自助安全保护机制为：控制器发出控制指令至驱动机构，驱动机构带着支架移动辅助轮与两车轮形成三固定点支撑，或者，控制器发出控制指令至电机，车轮减速。