[发明专利]一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法

摘要

一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。

主权项

一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，其特征在于包括如下步骤：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路，将四轴惯性平台台体轴角度θz、内环轴角度θx、外环轴角度θy转动到零度位置；(2)控制器进入随动工作模式，使得内环轴角度θx保持在θx＝0的位置；控制器持续监测外环轴角度θy的值，当外环轴角度θy进入[‑95°，‑85°]或[85°,95°]范围时，将控制器切换到当前位置锁定模式；当外环轴角度θy未进入[‑95°，‑85°]或[85°,95°]范围时，控制器保持在随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，通过控制器将随动环锁定在当前随动轴角度θx'(t0)位置；控制器持续监测外环轴角度θy和内环轴角度θx的值，当外环轴角度θy在[‑95°，‑85°]或[85°,95°]范围内且内环轴角度到达[‑45°，‑15°]或[+15°,+45°]范围内时，控制器进入90°翻转模式；当外环轴角度θy保持在[‑95°，‑85°]或[85°,95°]范围且内环轴角度未到达[‑45°，‑15°]或[+15°,+45°]范围内时，控制器保持在当前位置锁定模式；当外环轴角度θy离开[‑95°，‑85°]或[85°,95°]范围时，控制器切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，通过控制器将随动环从当前随动轴角度θx'(t0)位置正向或负向翻转90°，正向翻转方向符合右手定则，控制器切换回随动工作模式。