[发明专利]一种并联式踝关节康复机器人在审
| 申请号： | 201510381350.1 | 申请日： | 2015-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN104887452A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 张丹 | 申请（专利权）人： | 南通美嘉机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 卢霞 |
| 地址： | 226661 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种踝关节康复机器人，包括基座（1）、下层连杆（2）、上层连杆（3）、调节垫（4）、调节孔（5）、电动机（6）、绝对式编码器（7）、激光器（8）、动平台（9）等，它由三条完全相同的分支连接基座（1）和动平台（9）组成，每条分支的结构是：电动机（6）的外壳固定在基座1上，电动机（6）的伸出轴与下层连杆（2）固接，下层连杆（2）与上层连杆（3）以转动副一（A）连接，而上层连杆（3）与动平台（9）也以转动副二（B）连接，且电动机（6）伸出轴的轴线和转动副一（A）、转动副二（B）的轴线相交于一个中心点；同时，这三条分支的三个中心点又必须相交于一点；在动平台（9）的转动副二（B）连接处安装有激光器（9）；该康复机器人具有结构紧凑、互换性好、安全可靠等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 踝关节 康复 机器人 | ||
【主权项】：
一种踝关节康复机器人，包括基座（1）、下层连杆（2）、上层连杆（3）、调节垫（4）、调节孔（5）、电动机（6）、绝对式编码器（7）、激光器（8）、动平台（9）、足踏板（10）、足跟支撑器（11） ，其特征在于它由三条完全相同的分支连接基座（1）和动平台（9）组成，每条分支的结构是：电动机（6）的外壳固定在基座1上，电动机（6）的伸出轴与下层连杆（2）固接，下层连杆（2）与上层连杆（3）以转动副一（A）连接，而上层连杆（3）与动平台（9）也以转动副二（B）连接，且电动机（6）伸出轴的轴线和转动副一（A）、转动副二（B）的轴线相交于一个中心点；同时，这三条分支的三个中心点又必须相交于一点。
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