[发明专利]小型履带移动机器人牵引特性测试平台

摘要

小型履带移动机器人牵引特性测试平台，属于驱动牵引特性控制领域。解决现有技术中履带式移动机器人不能同时测试土壤下陷、滑动率和牵引力的问题。它包括带有编码器的车轮、前激光位移传感器、电源及信号处理箱、后激光位移传感器和拉力计；电源及信号处理箱的拉力信号输入端与拉力计的数据信号输出端连接，电源及信号处理箱的第一位移信号输入端与前激光位移传感器的位移信号输出端连接，电源及信号处理箱的第二位移信号输入端与后激光位移传感器的位移信号输出端连接，前激光位移传感器和后激光位移传感器通过同一个刚性悬臂梁固定在被测履带机器人的车体上。它主要用在履带移动机器人上。

主权项

小型履带机器人牵引特性测试平台，其特征在于，它包括带有编码器的车轮(1)、前激光位移传感器(2)、电源及信号处理箱(5)、后激光位移传感器(7)和拉力计(8)；电源及信号处理箱(5)固定在被测履带机器人(4)的车体上，电源及信号处理箱(5)用于给前激光位移传感器(2)、拉力计(8)、后激光位移传感器(7)和带有编码器的车轮(1)中的编码器供电，带有编码器的车轮(1)通过浮动连接系统固定在被测履带机器人(4)的车体前部，拉力计(8)通过型材支架固定在被测履带机器人(4)的车体后部，电源及信号处理箱(5)的拉力信号输入端与拉力计(8)的数据信号输出端连接，电源及信号处理箱(5)的第一位移信号输入端与前激光位移传感器(2)的位移信号输出端连接，电源及信号处理箱(5)的第二位移信号输入端与后激光位移传感器(7)的位移信号输出端连接，前激光位移传感器(2)和后激光位移传感器(7)通过同一个刚性悬臂梁固定在被测履带机器人(4)的车体上，且前激光位移传感器(2)位于被测履带机器人(4)的车体前方，后激光位移传感器(7)位于被测履带机器人(4)的车体后方，前激光位移传感器(2)和后激光位移传感器(7)以被测履带机器人(4)为中心对称设置。