[发明专利]履带行走同步控制方法

摘要

本发明提出一种履带行走同步控制方法，用手柄向控制器输出相同的输入信号，测量第一行走马达和第二行走马达的转速n1和n2，并将转速n1和n2传递给控制器，控制器比较该转速n1和n2以得到速度偏差△n；控制器将速度偏差绝对值|△n|与一设定偏差X相比较，如果该速度偏差绝对值|△n|≤X，保持控制器输出；如果该速度偏差绝对值|△n|>X，此时如果速度偏差△n>0，则使第一行走马达的转速降低，直至速度偏差绝对值|△n|≤X，如果速度偏差△n<0，则使第二行走马达的转速降低，直至速度偏差绝对值|△n|≤X。本发明履带行走同步控制方法，能够保证履带行走机构在直线行走时两侧履带保持同步。

主权项

一种履带行走同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：用手柄向控制器的第一输入和第二输入分别输出相同的第一输入信号和第二输入信号，以使控制器根据该第一输入信号和第二输入信号向LUDV主阀分别输出相同的第一输出信号和第二输出信号，从而使得LUDV主阀第一联根据该第一输出信号向第一行走马达输出液压油，LUDV主阀第二联根据该第二输出信号向第二行走马达输出液压油；测量第一行走马达的转速n1和第二行走马达的转速n2，并将转速n1和n2传递给控制器，控制器比较该转速n1和n2以得到速度偏差△n＝n1‑n2；控制器将速度偏差绝对值|△n|与一设定偏差X相比较以调整第一行走马达和第二行走马达的转速，如果该速度偏差绝对值|△n|≤X，则保持控制器输出；如果该速度偏差绝对值|△n|>X，如果速度偏差△n>0，则将速度偏差△n反馈给控制器的第一输入，以减少第一输出信号，使LUDV主阀第一联开口减小，供给第一行走马达的液压油流量减小，第一行走马达的转速降低，直至速度偏差绝对值|△n|≤X，如果速度偏差△n<0，则将速度偏差△n反馈给控制器的第二输入，以减少第二输出信号，使LUDV主阀第二联开口减小，供给第二行走马达的液压油流量减小，第二行走马达的转速降低，直至速度偏差绝对值|△n|≤X；设定偏差X的范围为：0<X≤2×H×n4400.25-H]]>其中，H为两履带的轨距，n4为转速较慢的行走马达的转速。