[发明专利]基于核函数非监督聚类的多目标跟踪方法及系统在审
| 申请号： | 201510386915.5 | 申请日： | 2015-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN105160649A | 公开（公告）日： | 2015-12-16 |
| 发明（设计）人： | 刘弟文;蔡岭;赵宇明;胡福乔 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种图像处理领域的基于核函数非监督聚类的多目标跟踪方法及系统，利用双目摄像头获取同一时刻左、右序列图作为输入，利用双目相机参数对图像校正；通过提取图像特征点并匹配特征，计算视差；利用得到的视差计算目标特征点相对相机坐标位置，即相机坐标，并完成地面标定，从而根据特征点距离地面高度，可以过滤地面阴影特征点，消除地面阴影的干扰；最后针对三维坐标特征点，结合使用核函数，对不确定类别数的目标进行非监督聚类，将一个目标的所有特征点聚合成一个集合，即每一类别对应一个观测值的位置及方向，并结合上一帧目标的位置及方向预测得到目标所在当前帧，即预测值的位置及方向预测值，使用最优估计算法最终得到最优目标的位置及方向，从而达到多目标快速跟踪的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 函数 监督 多目标 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于核函数非监督聚类的多目标跟踪方法，包括以下步骤：1)首先通过双目摄像头获取同一时刻左、右序列图作为输入，利用双目相机参数对图像校正；2)通过提取图像特征点并匹配特征，计算视差；3)利用得到的视差计算目标特征点相对相机坐标位置，即相机坐标，并完成地面标定，从而根据特征点距离地面高度，可以过滤地面阴影特征点，消除地面阴影的干扰；4)针对三维坐标特征点，结合使用核函数，对不确定类别数的目标进行非监督聚类，将一个目标的所有特征点聚合成一个集合，即每一类别对应一个观测值的位置及方向，并结合上一帧目标的位置及方向预测得到目标所在当前帧，即预测值的位置及方向预测值，使用最优估计算法最终得到最优目标的位置及方向，从而达到多目标快速跟踪的效果。
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