[发明专利]六自由度部分解耦并联机构

摘要

一种六自由度部分解耦并联机构，包括动平台、基座以及三条支链，其中支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链结构相同，均包括一个运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指三条支链均通过万向铰或圆柱运动副与基座相连，从而使得动平台作三维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征主要与弧形移动副PR驱动有关；点O的三维移动特征仅与移动副P驱动有关，而与弧形移动副PR驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有部分解耦等优点。

主权项

一种六自由度部分解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链结构相同，均包括：一个运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条支链均通过万向铰或圆柱运动副与基座相连，从而使得动平台作三维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的转动机构的两端分别与动平台和运动机构转动连接并构成两个转动副，运动机构的另一端与基座活动连接；所述的转动机构采用弧形移动副或两个转动连接的弧形杆实现，其中：弧形移动副包括：相互活动连接的下弧形杆和上弧形杆，其中：下弧形杆的一端与动平台转动连接，上弧形杆的一端与运动机构转动连接；所述的转动机构本身构成一个移动副或一个转动副；每一条支链上的转动副轴线均相交于一点，即三条支链上的6个转动副的轴线汇聚于一点。