[发明专利]物品排列装置

摘要

物品排列装置具备间隔指定部，其指定沿输送机的移动方向排列的物品之间的距离；移动量获取部，其从检测器获取输送机的载置部的移动量；虚拟目标生成部，其在利用机器人执行物品的载置动作之前生成虚拟目标，该虚拟目标作为在载置部中对物品进行定位时的基准；以及载置动作执行部，其基于检测器的检测信息，追随与输送机一起移动的虚拟目标来将物品载置于虚拟目标内。

主权项

一种物品排列装置，具备：输送机，其具备用于载置物品的载置部以及检测该载置部的移动量的检测器；以及机器人，其具备能够保持物品的工具，将物品或具有规定的位置关系的物品群以沿上述输送机的移动方向排列的方式依次载置于上述载置部，该物品排列装置还具备：间隔指定部，其指定沿上述输送机的移动方向排列的物品之间的距离、或物品群之间的距离；移动量获取部，其从上述检测器获取上述载置部的移动量；虚拟目标生成部，其在利用上述机器人执行上述物品或上述物品群的载置动作之前基于上述移动量获取部获取到的上述载置部的移动量依次生成虚拟目标，该虚拟目标沿上述输送机的移动方向相离根据由上述间隔指定部指定的上述物品之间的距离、或上述物品群之间的距离来决定的距离，作为在上述载置部中对物品进行定位时的基准；以及载置动作执行部，其基于上述检测器的检测信息，追随与上述载置部一起移动的上述虚拟目标来将上述物品或上述物品群载置于上述虚拟目标内，其中，上述移动量获取部获取上述载置部从上一次生成虚拟目标的时间点起的移动量，并且在判定为上述载置部从上一次生成虚拟目标的时间点起移动了根据由上述间隔指定部指定的上述物品之间的距离、或上述物品群之间的距离来决定的距离的情况下，上述虚拟目标生成部在上述载置部的规定位置处生成虚拟目标。