[发明专利]一种障碍物识别装置及障碍物识别方法

摘要

本发明涉及机器人设计制造领域，尤其涉及一种障碍物识别装置及障碍物识别方法。该障碍物识别装置设置于可移动的机器人主体上，主要包括用以发出激光束并根据激光束打在障碍物上漫反射的亮光点来获取障碍物距离的相位差激光传感器，且该相位差激光传感器设置于水平转动装置上，以随水平转动装置旋转对周围环境进行360度的障碍物检测，从而使移动机器人具备高效实时的环境检测的能力，可以提高机器人的移动效率，减少移动中的试错成本。

主权项

1.一种障碍物识别装置，其特征在于，设置于可移动的机器人主体上，所述障碍物识别装置包括：水平转动装置，设置于所述机器人主体之上，以在水平方向上进行自转；相位差激光传感器，设置在所述水平转动装置上，以获取障碍物相对于所述机器人主体的实时位置信息；处理器，设置于所述机器人主体上，且与所述相位差激光传感器连接，以获取并根据所述实时位置信息，修正所述机器人主体的移动路径，以规避所述障碍物；所述障碍物识别装置还包括：光电开关，设置于所述机器人主体上，用以检测所述水平转动装置的归零位；启动所述水平转动装置旋转，由所述光电开关实时捕获所述水平转动装置转动过程中到达所述归零位的时刻，根据两个时刻的时刻差获得所述水平转动装置转动一周需要的时间；随后，使所述水平转动装置转速慢慢加快，直到所述时间达到一稳定值，所述障碍物识别装置开始工作。