[发明专利]一种花朵采摘机器人的采摘方法

摘要

一种花朵采摘机器人的采摘方法，其步骤如下：通过步进控制运动至采摘区域；通过视觉传感器观测采摘区域，并通过颜色滤波算法快速实现在复杂背景下对目标的获取，得到多个目标；通过尺寸学习算法，对多个目标进行筛选；利用立体视觉探测系统，通过左、右目相机获取花朵的图像信息，并进行信息提取、匹配，实现位置姿态检测，生成可采摘目标位置姿态数据库；采用多机械臂并联协同运动控制算法，开展多并联机构间的协调控制，生成可采摘目标位姿数据库中的目标进行分工，并对获得分工后的目标进行路径优化，寻找机械臂运动的最短路径，作为单独机械臂的运动规划要求。本发明克服量了在农业作业复杂环境下对作物目标无法有效识别及采摘的问题。

主权项

一种花朵采摘机器人的采摘方法，其步骤如下：a.通过步进控制运动至采摘区域；b.通过视觉传感器观测采摘区域，并通过颜色滤波算法快速实现在复杂背景下对目标的获取，得到多个目标；c.通过尺寸学习算法，对步骤b获取的多个目标进行筛选；d.利用立体视觉探测系统，通过左、右目相机获取花朵的图像信息，并对两个相机内的信息进行提取、匹配，进行光路逆向结算，实现对c筛选后的目标进行位置姿态检测，生成可采摘目标位置姿态数据库；e.采用多机械臂并联协同运动控制算法，开展多并联机构间的协调控制，对步骤d生成可采摘目标位姿数据库中的目标进行分工，并对获得分工后的目标进行路径优化，寻找机械臂运动的最短路径，作为单独机械臂的运动规划要求；f.按照步骤e得到的运动规划要求，控制机械臂完成对目标的包拢，并通过末端切割器快速切割目标；g.在末端切割器中内置吸气式装置，在进行切割的同时，开启吸气式装置；h.吸气式装置吸力设置与目标重量基本保持一致，吸气装置直接连接到存储箱中，完成对花朵的储存。