[发明专利]一种智能机器人系统及其工作方法

摘要

本发明公开的一种智能机器人系统，包括系统控制中心、头部表情控制子系统、左臂伺服控制子系统、右臂伺服控制子系统、身体伺服控制子系统、运动控制子系统、电源控制子系统和人机交互子系统。为机器人设置开始状态、注册状态、登录状态、未登录状态、充电状态、学习状态、工作状态、升级状态、待机状态、安防状态、学习状态、升级状态、异常状态和关机状态。本发明的智能机器人系统及其工作方法，模拟了人类的生命周期，采用独立系统控制模块来贯穿机器人的整个生命周期，为智能机器人进行更智能化的学习和应用提供了一个基础平台，促进了机器人的智能化程度。

主权项

一种智能机器人系统的工作方法，其特征在于：包括以下步骤的部分或者全部：1）为机器人设定状态，包括正常状态、异常状态和关机状态，所述正常状态包括开始状态、注册状态、登录状态、未登录状态、充电状态、学习状态、工作状态、升级状态、待机状态、安防状态、学习状态、升级状态；2）系统进入开始状态，各子系统初始化；3）检测各子系统是否注册过，如已注册，进入登录状态，如未注册，进入注册状态，然后再进入登登录状态；4）各子系统登录成功，进入工作状态，未登录成功，进入未登录状态，尝试重新登录；5）系统处于工作状态，电源充电，各子系统进入充电状态；6）电源退出充电，各子系统恢复工作状态；7）系统接到待机指令，通知各子系统进入待机状态；系统接到唤醒指令，通知各子系统恢复工作状态；8）系统发接到防指令，通知各子系统进入安防状态；系统接到出退出安防指令，通知各子系统恢复工作状态；9）系统接到学习指令，通知各子系统进入学习状态；学习结束，各子系统恢复工作状态；10）系统接到升级指令，各子系统进入升级状态；升级结束，各子系统恢复工作状态，对所升级部分重启；11）无论系统处于何种状态，系统接到关机或电源关机通知，通知各子系统进入关机状态，向电源子系统发送断电指令；12）系统处于正常状态时，若控制中心或某子系统出现异常，系统进入异常状态，异常解除，恢复正常状态；如在异常状态下，系统接到关机指令或电源关机通知，通知各子系统进入关机状态，向电源子系统发送断电指令；所述智能机器人系统包括系统控制中心、头部表情控制子系统、左臂伺服控制子系统、右臂伺服控制子系统、身体伺服控制子系统、运动控制子系统、电源控制子系统和人机交互子系统；所述系统控制中心管理和同步所有子系统的状态；所述头部表情控制子系统负责展示各种表情，同时也管理机器人的传感器；所述左臂伺服控制子系统控制左臂各关节的电机，完成相应的左臂动作；所述右臂伺服控制子系统控制右臂各关节的电机，完成相应的右臂动作；所述身体伺服控制子系统控制身体各关节的电机，完成相应的身体动作；所述运动控制子系统控制进行运动规划、避障，形成一系列行动序列；所述电源控制子系统给所有子系统的供电，完成充放电；所述人机交互子系统负责与人类交互。