[发明专利]外骨骼踝关节机器装置有效
| 申请号： | 201510390592.7 | 申请日： | 2015-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN106264988B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 汤启宇;杨凌锋;欧凯丽;何思杰;卫汉华;彭民杰 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 44314 深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 张约宗;张秋红 |
| 地址： | 中国香港*** | 国省代码： | 中国香港;HK |
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| 摘要： | 本发明是一种包括齿轮传动和控制系统的便携式电动机驱动外骨骼踝关节机器装置，旨在为存在行走困难、肌肉无力或有关节问题的使用者在不同的速度和行走环境类型下提供步态辅助。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 踝关节 机器 装置 | ||
【主权项】：
1.一种外骨骼踝关节机器装置， 包括：/n一个腿支架；/n一个底垫，所述底垫枢转的耦合至所述腿支架的踝关节或近端踝关节位置；/n驱动器，所述驱动器通过一个活节接头连接所述腿支架和所述底垫，所述驱动器从电源获得动力，产生扭矩驱动所述活节接头，从而在所述腿支架和所述底垫之间产生相对旋转运动；/n齿轮传动系统，所述齿轮传动系统与所述驱动器和所述活节接头连接，用于传动所述驱动器的旋转轴，使该装置移动；/n至少一个力传感器，用于测量施加于所述底垫的力；/n多个运动传感器，包括加速计和陀螺仪，所述加速计用于测量使用者的小腿的线性加速度，所述陀螺仪用于测量所述小腿的角速度；以及/n一个控制器用于：/n接收所述施加于底垫的力以确定使用者的步态相位；/n接收在所述步态相位为迈步期或预迈步期所测量的线性加速度和角速度；/n将所接收的线性加速度和角速度与一组预设阀值比较从而使用控制算法来划分使用者的行走环境，所述一组预设阀值在不同的行走环境下被确定；并且/n基于所述行走环境发送指令以控制所述驱动器，为该使用者提供积极的步态辅助。/n
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