[发明专利]一种基于生物机器人的微型无线主动式全景视觉传感器

摘要

本发明公开一种基于生物机器人的微型无线主动式全景视觉传感器，其硬件包括：壁虎和管道视觉检测设备；管道视觉检测设备捆绑在壁虎上，壁虎向前爬行中牵引管道视觉检测设备在小口径的狭长管道中进行拍摄管道内壁的全景图像；管道视觉检测设备主要包括无线通信单元、主动式全景视觉传感器和电源；主动式全景视觉传感器主要包括全方位视觉传感器、LED带光源和全景激光光源；管道检测分析系统根据无线通信网络传输过来的全景视频图像对被检测的管道进行检测与3D建模处理。

主权项

一种基于生物机器人的微型无线主动式全景视觉传感器，其特征在于：所述基于生物机器人的微型无线主动式全景视觉传感器包括壁虎和管道视觉检测设备；所述的管道视觉检测设备捆绑在所述的壁虎上，所述的壁虎向前爬行中牵引所述的管道视觉检测设备在小口径的狭长管道中进行拍摄管道内壁的全景图像；所述的管道视觉检测设备主要包括无线通信单元、主动式全景视觉传感器和电源；所述的主动式全景视觉传感器主要包括全方位视觉传感器、LED带光源和全景激光光源；所述的全方位视觉传感器包括凹圆弧镜面、凹圆弧镜面盖、透光玻璃、固定螺钉、外罩和摄像单元；所述的凹圆弧镜面的轴心线上开有一个螺纹孔；所述的透光玻璃的中心开有一个小孔；所述的外罩由两个半圆柱型相合而成，半圆柱型上的雌雄扣相配合；装配时首先将透光玻璃嵌入到一个半圆柱型的外罩中，然后对准两半圆柱型的雌雄扣，并在其各自外壁上施加外力使其合成为一个固定了透光玻璃的外罩；所述的外罩下部开有一个摄像镜头孔；接着用固定螺钉穿过所述的透光玻璃的小孔与凹圆弧镜面上的螺纹孔进行连接；所述的摄像单元的镜头固定在所述的外罩摄像镜头孔中；所述的凹圆弧镜面盖中心开有一个小孔；所述的全景激光光源，包括圆锥形镜面、透明外罩、圆圈形激光发射器和底座，圆圈形激光发射器固定在底座上，圆圈形激光发射器的发射光轴心线与底座轴心线一致，圆锥形镜面固定在透明外罩的一端，固定着圆圈形激光发射器的底座固定在透明外罩的另一端；圆圈形激光发射器发射出来的圆圈激光通过圆锥形镜面的反射产生垂直于轴心线的全景激光；所述的圆锥形镜面的背面开有一个螺纹孔；所述的全方位视觉传感器与所述的全景激光光源进行同轴固定连接，LED带光源环绕在所述的全方位视觉传感器的下固定座上；所述的管道视觉检测设备主要用于小口径的狭长管道病害检测、3D测量和3D全景建模。