[发明专利]用于确定摄像机相对于真实环境的至少一个对象的姿态的方法和系统

摘要

一种用于确定摄像机相对于真实环境中至少一个对象的姿态的方法，用于创作/增强现实应用中，所述方法包括：由拍摄真实环境真实对象的摄像机产生第一图像；从与所述摄像机相关联的至少一个取向传感器或从算法产生第一取向数据，所述算法分析所述第一图像以找到并确定表示所述摄像机取向的特征；分配摄像机到真实对象的距离；产生表示所分配距离的距离数据；利用所述距离数据和所述第一取向数据确定所述摄像机相对于与所述真实环境的真实对象相关的坐标系的姿态。可以以更少的处理要求和/或更高处理速度，在移动装置中执行，移动装置例如是具有显示器、摄像机和取向传感器的移动电话。

主权项

1.一种用于将虚拟模型与真实环境重叠的方法，包括：从摄像机接收描绘真实环境的第一图像；生成描述参考坐标系内的到3D平面的法向矢量的第一取向数据；在所述参考坐标系内的第一位置处放置虚拟模型，其中，所述虚拟模型表示对象；确定第一位置数据，所述第一位置数据指示所述参考坐标系内的所述3D平面的位置；将所述虚拟模型移动到所述参考坐标系中的第二位置，所述第二位置放置在由所述第一取向数据和所述第一位置数据定义的所述3D平面上；修正所述虚拟模型的尺度以生成已修正的虚拟模型，以使所述虚拟模型从所述第一位置到所述第一图像上的第一投影大体上等于已修正的虚拟模型从所述第二位置到所述第一图像上的第二投影；以及通过将已修正的虚拟模型从所述第二位置投影到所述真实环境的第二图像上来生成所述真实环境的所述第二图像的已修正版本。