[发明专利]一种智能汽车仿真方法及装置有效
| 申请号： | 201510397397.7 | 申请日： | 2015-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN105045649B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 方啸;高红博;王继贞;陈效华 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/455 | 分类号： | G06F9/455;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 徐立 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能汽车仿真方法及装置，属于计算机仿真领域。所述方法包括：获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程。所述装置包括：获取模块、生成模块、确定模块和播放模块。本发明能够在三维虚拟场景中对智能汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，研究者可以直观地观看动态仿真过程。 | ||
| 搜索关键词： | 三维虚拟场景 智能汽车 虚拟模型 环境模型 运行轨迹 虚拟 计算机仿真 播放模块 动态仿真 仿真结果 获取模块 模拟智能 生成模块 文件生成 行驶场景 虚拟车道 直观 播放 观看 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种智能汽车仿真方法，其特征在于，所述方法包括：获取虚拟模型文件；所述虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，所述三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，所述三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成，所述虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，所述环境模型包括虚拟车道；根据所述虚拟模型文件生成所述三维虚拟场景；确定所述虚拟智能汽车在所述三维虚拟场景中的运行轨迹；播放所述虚拟智能汽车按照所述运行轨迹在所述三维虚拟场景中运动的过程；确定所述虚拟智能汽车在所述三维虚拟场景中的运行轨迹，包括：获得当前时刻的状态参数；所述状态参数包括所述虚拟智能汽车所处环境的状态量、和所述虚拟智能汽车的状态量；所述虚拟智能汽车的状态量包括所述虚拟智能汽车的行驶方向、位置坐标和速度；所述虚拟智能汽车所处环境的状态量包括所述虚拟智能汽车到所在虚拟车道路段的边界的距离；根据所述当前时刻的状态参数，确定所述虚拟智能汽车在当前时刻需执行的行驶决策动作；所述行驶决策动作包括油门踩踏幅度、刹车踩踏幅度、以及方向盘转角；根据所述需执行的行驶决策动作，估算下一时刻的状态参数；根据所述当前时刻的状态参数和所述下一时刻的状态参数，获得所述虚拟智能汽车在当前时刻和下一时刻之间的运行轨迹。
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