[发明专利]一种足式机器人足底快换机构

摘要

本发明一种足式机器人足底快换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底快换机构。足底快换机构采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧。本发明通过安装足底快换机构可以更换具有不同花纹结构的足底板，以适应不同的路况需求，提供足够的附着力。足底更换过程方便快速，整体结构简单，安全可靠。

主权项

一种足式机器人足底快换机构，其特征是，采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧；所述足底快换机构由一个足底转接板(1)、一个足底板(2)和两个定位销(3)构成；足底连接板(1)的连接法兰(1a)上均布有四个通孔，足底连接板(1)周向均布有六个卡槽(1c)，在卡槽(1c)上有两个销孔(1d)，足底连接板(1)底面有两个凸棱(1b)；在足底板(2)周向均布有六个卡扣(2a)，在卡扣(2a)上有两个足底板销孔(2c)，在足底板(2)上面有两个沟槽(2b)，在足底板(2)下底面设计了不同的花纹以适应不同的路况；安装时，将足底板(2)的沟槽(2b)与足底转接板(1)的凸棱(1b)相配合，并通过旋转使足底板(2)上周向均布的六个卡扣(2a)和足底转接板(1)上周向均布的六个卡槽(1c)相配合；最后，通过两个定位销(3)分别插入到足底连接板(1)的卡槽(1c)上两个销孔(1d)和足底板(2)的沟槽(2b)上两个足底板销孔(2c)中，将足底连接板(1)和足底板(2)固定在一起；足底板(2)的沟槽配合部分承受足底板(2)剪切力，足底连接板(1)卡槽部分承受足底板(2)的重力；再通过螺栓将足底转接板(1)的连接法兰(1a)与足部机构相连接。