[发明专利]适用于狭小运动空间的SCARA机械手臂群

摘要

本发明公开一种适用于狭小运动空间的SCARA机械手臂群，至少包括一个SCARA机械手臂，SCARA机械手臂包括基座，驱动大臂旋转和小臂旋转的驱动组件同轴位于基座的内腔；大臂垂直于基座轴心线O1平面内做旋转运动；小臂垂直于大臂轴心线O2平面内做旋转运动；执行部将R轴旋转驱动和Z轴直线驱动同轴共线设置，中空滚珠丝杠及花键一体轴穿过R轴旋转驱动中心和Z轴直线驱动中心做旋转和上下的直线移动；柔性管路组件提供执行部的电源及气源；上述多个大小不同的SCARA机械手臂协同工作构成SCARA机械手臂群。本发明的优点是紧凑、小巧，特别适用于空间环境非常狭小的生产线中、小圆形生产线或用于多平行SCARA机械手臂交叉共同作业的狭小环境中使用。

主权项

一种适用于狭小运动空间的SCARA机械手臂群，其特征在于：至少包括一个SCARA机械手臂，所述一个SCARA机械手臂包括基座，驱动大臂旋转和小臂旋转的驱动组件同轴位于基座的内腔；大臂，垂直于基座轴心线(O1)平面内做旋转运动，带动小臂及前端的执行部进行位置移动；小臂，垂直于大臂轴心线(O2)平面内做旋转运动，通过带轮传动机构与基座内的驱动组件连接，带动前端的执行部做位移运动；执行部，其将R轴旋转驱动和Z轴直线驱动同轴共线设置，R轴旋转驱动位于Z轴直线驱动的下方，中空滚珠丝杠及花键一体轴穿过R轴旋转驱动中心和Z轴直线驱动中心做旋转和上下的直线移动；柔性管路组件，其一端与基座连接，另一端与执行部连接，提供执行部的电源及气源；多个大小不同的SCARA机械手臂协同工作构成SCARA机械手臂群；其中，所述的执行部包括电磁离合器、中空滚珠丝杠副、Z轴伺服电机、Z轴控制旋变、R轴控制旋变、R轴伺服电机、R轴谐波齿轮减速器和中空花键副；电磁离合器的静铁芯组件下端外圆止口与Z轴电机机壳上端的内圆止口定位安装；电磁离合器的A转轴下端内圆止口与滚珠丝杠副螺母的外圆定位安装在一起；B转轴中心部位设有与滚珠丝杠副的中空滚珠丝杠及花键一体轴上的直凹槽相配的凸键，该B转轴沿中空滚珠丝杠及花键一体轴的直凹槽上下自由滑动，且周向间隙小。