[发明专利]基于人工智能的家庭用智能机器人的麦克风阵列有效
| 申请号： | 201510401002.6 | 申请日： | 2015-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN104977564B | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 王昕煜 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/22 | 分类号： | G01S5/22 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于人工智能的家庭用智能机器人的麦克风阵列，所述麦克风阵列设置在家庭用智能机器人的内部，所述麦克风阵列包括：至少两层的麦克风，且每层的麦克风所在的平面均与家庭用智能机器人的底盘平行；以及，相邻的两个麦克风之间的距离小于或等于预设值。该麦克风阵列可以适用于家庭用智能机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 麦克风阵列 智能机器人 家庭用 麦克风 人工智能 底盘 两层 预设 平行 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工智能的家庭用智能机器人的麦克风阵列，其特征在于，所述麦克风阵列设置在家庭用智能机器人的内部，所述麦克风阵列包括：至少两层的麦克风，且每层的麦克风所在的平面均与家庭用智能机器人的底盘平行；以及，相邻的两个麦克风之间的距离小于或等于预设值；所述麦克风阵列应用于基于人工智能的家庭用智能机器人的声源定位方法，包括：获取所述麦克风阵列收集的声音信号；对所述声音信号进行放大处理；根据放大处理后的声音信号，进行声源定位；其中，所述进行声源定位包括：通过四面体递归地生成圆心在麦克风阵列位置中心、半径为预设长度的类球形边界，对所述四面体切分预设次数得到多个三角形和多个顶点；所述麦克风阵列组成多个麦克风对，计算并存储声音从每个所述顶点到达所述多个麦克风对的时延，针对每个顶点，根据声音到达所有麦克风对的时延和麦克风收集的信号计算所有所述麦克风对在所述顶点的总加权和；比较所有顶点的总加权和，按从大到小顺序并依次分配声源位于所述顶点的概率，根据概率确定所述声源的位置。
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