[发明专利]一种任意角度激光十字的检测定位方法

摘要

本发明公开了一种任意角度激光十字的检测定位方法，包括以下步骤一、对包含激光十字的原始图像进行降噪和二值处理，获取二值图像；二、针对二值图像，提取所有可能包含激光十字的二值子图像块；三、依次判断各个二值子图像块是否包含激光十字，当确定包括激光十字的二值子图像块后，停止后续判断；四、根据包含激光十字的二值子图像块，确定激光十字在原始图像中的位置和角度。本发明具有受摄像头畸变的影响小、适用范围广、效率高的优点。本发明不依赖直线检测，可实现任意旋转角度激光十字的检测定位。

主权项

一种任意角度激光十字的检测定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对包含激光十字的原始图像进行降噪和二值处理，获取二值图像；S2：针对二值图像，提取所有可能包含激光十字的二值子图像块，具体包括以下步骤：S21：创建一张与原始图像尺寸相同的累加图，并使累加图中所有像素的初始值均为0；S22：以二值图像中的某个值为非0的像素点为圆心建立半径为5～25像素的圆形区域，使圆形区域的边界宽度为1～2像素，并统计二值图中与圆形区域的边界存在重合且值为非0的点块个数，记为N，所述点块由具有相同值且相互连在一起的像素组成；当N为2时，判断两个点块的中心连线是否通过圆形区域的圆心；如果通过圆形区域的圆心，则该圆形区域为可能存在激光线的区域，提取该圆形区域中所有值为非0的位置，并将累加图中对应位置的像素权值+1，否则跳过；当N为4时，判断四个点块的两条中心对角连线是否通过圆形区域的圆心，如果两条中心对角连线中任一条通过圆形区域的圆心，则该圆形区域为可能存在激光十字中心点的区域，提取该圆形区域中所有值为非0的位置，并将累加图中对应位置的像素权值+2，否则跳过；当N为2和4以外的值时，则直接跳过；S23：以上述步骤S22的方式遍历二值图像中所有值为非0的像素点，并得到最终的累加图，作为累加结果图；S24：在累加结果图中，提取其中像素最大值超过预定阈值的所有独立的连通域，并从二值图像中提取与各个独立的连通域对应的各个二值子图像块，所述连通域由值为非0且相互连在一起的像素组成；S3：依次判断各个二值子图像块是否包含激光十字，当确定包括激光十字的二值子图像块后，停止后续判断；S4：根据包含激光十字的二值子图像块，确定激光十字在原始图像中的位置和角度。