[发明专利]足式机器人的腿部结构

摘要

本发明公开一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构包括机架、动力系统和驱动系统；所述机架主要包括前机架板和后机架板；所述前机架板和后机架板通过轴、螺钉固定连接；所述动力系统主要包括伺服电机、输入轴、曲柄、法兰轴、左上关节、左下关节、右上关节和右下关节；所述驱动系统主要包括上输入杆、下输入杆、上三角架、下三角架、外连接杆和内连接杆；驱动系统可分为上驱动系统和下驱动系统；上驱动系统包括上输入杆、上三角架、外连接杆和内连接杆；下驱动系统包括下输入杆、下三角架、外连接杆和内连接杆。

主权项

一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构包括机架、动力系统和驱动系统；所述机架主要包括前机架板和后机架板；所述前机架板和后机架板通过轴、螺钉固定连接；所述动力系统主要包括伺服电机、输入轴、曲柄、法兰轴、左上关节、左下关节、右上关节和右下关节；所述伺服电机通过联轴器和输入轴固定连接，两者同步转动；所述输入轴通过轴承、轴承端盖和前机架板非固定连接，两者可以相对转动；所述曲柄通过螺钉和输入轴固定连接；所述法兰轴通过螺钉和曲柄固定连接；所述左上关节、左下关节、右上关节和右下关节通过轴承、轴承端盖分别和法兰轴非固定连接，且均可绕法兰轴转动；所述辅助支撑杆通过轴承、轴承端盖分别和法兰轴、后机架板非固定连接；所述驱动系统主要包括上输入杆、下输入杆、上三角架、下三角架、外连接杆和内连接杆；驱动系统可分为上驱动系统和下驱动系统；上驱动系统包括上输入杆、上三角架、外连接杆和内连接杆；所述上输入杆一端通过螺钉和左上关节固定连接，另一端通过轴、轴承、轴承端盖和上三角架非固定连接；所述外连接杆、内连接杆分别通过轴、轴承、轴承端盖和上三角架的一个端点非固定连接；所述上三角架、内连接杆通过轴承、轴承端盖、轴和前机架板、后机架板非固定连接；下驱动系统包括下输入杆、下三角架、外连接杆和内连接杆；所述下输入杆通过螺钉和左下关节固定连接；所述内连接杆、下三角架通过轴、轴承、轴承端盖和下输入杆非固定连接；所述下三角架的另一端点通过轴、轴承、轴承端盖和外连接杆非固定连接。