[发明专利]一种六足机器人

摘要

本发明公开一种六足机器人，该机器人包括头部、躯体、驱动装置、传动系统和六条机械腿，其特征在于所述六条机械腿反向对称安装在躯体长边的两侧，六条机械腿的结构完全相同；所述驱动装置及传动系统布置在躯体的内部，驱动装置选用伺服电机驱动，传动系统选用链轮链条传动，所述躯体内部还设置有三根输出杆，每根输出杆的两侧反向对称安装有两条机械腿，六条机械腿分为三组，三组输出杆之间采用链轮链条传动连接；在躯体内部设计的驱动装置的伺服电机，同时驱动所述六条机械腿的运动。

主权项

一种六足机器人，该机器人包括头部、躯体、驱动装置、传动系统和六条机械腿，其特征在于所述的六条机械腿反向对称安装在躯体长边的两侧，每条机械腿均包括输出杆、U型支撑架、万向轴承、弧形杆、异形轴、1号轴承、2号轴承、3号轴承、4号轴承、1号轴承端盖、2号轴承端盖、3号轴承端盖、4号轴承端盖、短轴和转轮，六条机械腿的结构完全相同；所述驱动装置及传动系统布置在躯体的内部，驱动装置选用伺服电机驱动，传动系统选用链轮链条传动，所述躯体内部还设置有三根输出杆，每根输出杆的两侧反向对称安装有两条机械腿，六条机械腿分为两组，两组机械腿之间采用链轮链条传动连接；在躯体内部设计的驱动装置的伺服电机，同时驱动所述六条机械腿的运动；所述躯体由车身、底盘、防尘罩、防撞尾罩和侧面灯罩组成，所述车身长边两侧均匀布置四块侧面灯罩；防尘罩和防撞尾罩与车身连接；所述躯体内部有三条输出杆，三套链轮机构，整体采用一个伺服电机驱动，伺服电机与链轮通过键连接，链轮带动链条运动，进而将动力由电机输出轴传递到1号输出杆上的链轮上，1号输出杆与2号输出杆之间、2号输出杆和3号输出杆之间同样采用链轮链条传动，以此实现链轮的两级传动，每一根输出杆两端连接两条机械腿，通过输出杆将力传动到六条机械腿上，实现机械腿的抬放以及前进运动；所述输出杆通过键和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆通过轴承、轴承端盖和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；所述弧形杆通过万向轴承和输出杆非固定连接，由于万向轴承的特性，弧形杆可以相对于输出杆360度旋转；所述转轮安装在弧形杆上，转轮可以绕自身圆心旋转；所述异形轴两端通过轴承、轴承端盖和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；异形轴中部有两个圆形孔，所述短轴两端通过轴承、轴承端盖和异形轴非固定连接，短轴可相对于异形轴旋转；所述短轴穿过弧形杆上的一个小孔，弧形杆和短轴为非固定连接，弧形杆可以绕短轴在一定角度内旋转。