[发明专利]一种足式机器人的四足腿部结构

摘要

本发明公开一种足式机器人的四足腿部结构，其特征在于该腿部结构包括提升系统、推动系统、摆动系统、支撑板、末端杆和机架；提升系统主要包括提升电机和提升杆；提升电机和支撑板固定连接，提升杆和提升电机连接，提升电机带动提升杆运动；提升杆与末端杆非固定连接，两者可相对转动；推动系统主要包括推动电机、短推动杆、长推动杆、一号短轴和二号短轴；所述一号短轴和末端杆焊接在一起，长推动杆和一号短轴非固定连接，末端杆和长推动杆可相对转动；摆动系统主要包括摆动电机和支撑轴，摆动电机和机架固定连接；支撑板和摆动电机连接，摆动电机带动支撑板转动；支撑轴和支撑板固定连接，并和机架非固定连接，两者可相对转动。

主权项

一种足式机器人的四足腿部结构，其特征在于该腿部结构包括提升系统、推动系统、摆动系统、支撑板、末端杆和机架；所述提升系统主要包括提升电机和提升杆；所述提升电机通过螺钉和支撑板固定连接，提升杆通过法兰和提升电机连接，提升电机转动带动提升杆运动；所述提升杆与末端杆非固定连接，两者可以相对转动；所述推动系统主要包括推动电机、短推动杆、长推动杆、一号短轴和二号短轴；所述推动电机通过螺钉和支撑板固定连接；所述短推动杆通过法兰和推动电机连接，推动电机带动短推动杆转动；所述二号短轴和短推动杆焊接在一起；所述长推动杆通过轴承、轴承端盖和二号短轴非固定连接，两者可以相对转动；所述一号短轴和末端杆焊接在一起，长推动杆通过轴承、轴承端盖和一号短轴非固定连接，末端杆和长推动杆可以相对转动；所述摆动系统主要包括摆动电机和支撑轴，所述摆动电机通过法兰、螺钉和机架固定连接；所述支撑板通过带螺纹的法兰和摆动电机连接，摆动电机带动支撑板转动；所述支撑轴通过螺钉和支撑板固定连接，并通过轴承、轴承端盖和机架非固定连接，两者可相对转动。