[发明专利]一种摆线活齿减速器

摘要

本发明提供一种适用于机器人关节的新型摆线活齿减速器。本发明所述的摆线活齿减速器由输入轴、偏心套、摆线轮、针齿、针齿壳、激波器、活齿、活齿架、内齿圈等主要零部件组成。其动力由输入轴输入，经过偏心套、摆线轮、激波器、活齿传递，最后由活齿架输出。与目前机器人大量采用的RV减速器相比，摆线活齿减速器去除了RV减速器中的齿轮输入机构和W输出机构，它具有轴向尺寸小、重量轻、刚性好、结构紧凑、易于实现大传动比等优点。

主权项

一种摆线活齿减速器，主要由输入轴（1）、偏心套（2）、偏心套轴承（3）、摆线轮（4）、针齿（5）、针齿壳（6）、内齿圈（7）、活齿（8）、激波器（9）、活齿架（10）组成，动力由输入轴（1）输入，由活齿架（10）输出，其特征在于：输入轴（1）与偏心套（2）固定连接，二者不能相对运动；针齿（5）安装在针齿壳（6）上，针齿（5）可以相对针齿壳（6）转动，但不能相对移动；针齿壳（6）固定在机架上；偏心套（2）上装有偏心套轴承（3）；摆线轮（4）与激波器（9）固定连接为一个整体；内齿圈（7）固定在机架上；活齿（8）同时与激波器（9）和内齿圈（7）保持高副接触；活齿（8）安装在活齿架（10）上；输入轴（1）的轴线和活齿架（10）的轴线重合，输入轴（1）的一端支承在活齿架（10）内，另一端支承在机架上。