[发明专利]基于卡尔曼滤波的加速度计陀螺仪水平角度测量方法在审
| 申请号： | 201510405397.7 | 申请日： | 2015-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN105043348A | 公开（公告）日： | 2015-11-11 |
| 发明（设计）人： | 杜靖;陈兴林;魏昊楠;张博 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C1/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于卡尔曼滤波的加速度计陀螺仪水平角度测量方法，属于动态设备系统的测量技术领域。为了解决加速度计陀螺仪测量水平角度在动态测量环境下精度差的问题。所述方法包括：一：利用加速度计和陀螺仪采集关于X轴的数据，获得加速度和角速率；二：对获得的加速度和角速率进行数字滤波，滤除在传输过程中产生的高频干扰；三：将滤波后的加速度转换成角度；四：根据转换的角度，代入温度补偿因素，得到补偿后的角度；五：将补偿后的角度和滤波后的角速率进行卡尔曼滤波，并进行数据融合，获得水平角度的最优估计值。用于控制系统中的校正。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 加速度计 陀螺仪 水平 角度 测量方法 | ||
【主权项】：
基于卡尔曼滤波的加速度计陀螺仪水平角度测量方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤一：利用加速度计和陀螺仪采集关于X轴的数据，获得加速度和角速率；步骤二：对获得的加速度和角速率进行数字滤波，滤除在传输过程中产生的高频干扰；步骤三：将滤波后的加速度转换成角度；步骤四：根据转换的角度，代入温度补偿因素，得到补偿后的角度；步骤五：将补偿后的角度和滤波后的角速率进行卡尔曼滤波，并进行数据融合，获得水平角度的最优估计值。
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