[发明专利]一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法

摘要

一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法。本发明涉及一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法。所述控制方法包括以下六个步骤，步骤一将运动控制卡系统初始化；步骤二向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制两个旋转电机的旋转角度参数；所述两个旋转电机分别是定旋转电机与动旋转电机，所述定旋转电机固定在台体上，定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接，所述动旋转电机的转子通过水平方向可伸缩线缆与直线电机连接，所述直线电机在直线电机导轨上运动，所述直线电机导轨安装在台体的左侧边。本发明用于直线电机与旋转电机的同步控制。

主权项

一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法，其特征是：所述控制方法包括以下六个步骤，步骤一：将运动控制卡系统初始化；步骤二：向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制两个旋转电机的旋转角度参数；所述两个旋转电机分别是定旋转电机与动旋转电机，所述定旋转电机固定在台体上，定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接，所述动旋转电机的转子通过水平方向可伸缩线缆与直线电机连接，所述直线电机在直线电机导轨上运动，所述直线电机导轨安装在台体的左侧边；步骤三：利用双速旋转变压器及其角位变送器采集定旋转电机角度数据、绝对式圆光栅采集动旋转电机角度数据、增量式直线光栅采集直线电机在导轨上的位置数据，将采集到的两个旋转电机的旋转角度数据以及直线电机在直线电机导轨上的位置数据均输入所述运动控制卡系统进行数据转换，并实时读取两个旋转电机旋转角度数据及直线电机位置数据；步骤四：根据读取的两个旋转电机旋转角度数据判断两个旋转电机的转子是否按照运动控制卡系统输入的旋转角度参数来运动，如果是，则结束程序；如若不是，则运动控制卡系统依据数学模型来对两个旋转电机的旋转角度以及直线电机位置进行解算；步骤五：运动控制卡系统依据解算结果同时对直线电机及两个旋转电机进行运动轨迹规划；步骤六：依据运动轨迹规划结果对直线电机及两个旋转电机进行驱动输出控制，并依次重复步骤三~步骤五，直到直线电机与两个旋转电机按照给定参数运动到规定位置为止。