[发明专利]一种双旋转电机系统的主从控制方法

摘要

一种双旋转电机系统的主从控制方法。本发明涉及一种双旋转电机系统的主从控制方法。所述双旋转电机系统包括定旋转电机、动旋转电机、旋转电机连接杆及台体，所述定旋转电机固定在台体上，所述定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接；所述控制方法包括七个步骤，步骤一将运动控制卡系统初始化；步骤二向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制定旋转电机的旋转角度参数；步骤三利用双速旋转变压器及其角位变送器来采集定旋转电机的旋转角度数据，将传感器采集的旋转角度数据通过运动控制卡系统进行数据转换，并实时读取定旋转电机旋转角度数据。本发明用于双旋转电机系统的主从控制。

主权项

一种双旋转电机系统的主从控制方法，其特征是：所述双旋转电机系统包括定旋转电机、动旋转电机、旋转电机连接杆及台体，所述定旋转电机固定在台体上，所述定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接；所述控制方法包括七个步骤，步骤一：将运动控制卡系统初始化；步骤二：向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制定旋转电机的旋转角度参数；步骤三：利用双速旋转变压器及其角位变送器来采集定旋转电机的旋转角度数据，将传感器采集的旋转角度数据通过运动控制卡系统进行数据转换，并实时读取定旋转电机旋转角度数据；步骤四：根据读取的定旋转电机旋转角度数据判断定旋转电机的转子是否按照运动控制卡系统输入的旋转角度参数来运动，如果是，则结束程序；如若不是，则进行定旋转电机运动轨迹规划；步骤五：依据定旋转电机运动轨迹规划，并利用输入运动控制卡系统内的数学模型来对所述动旋转电机的位置进行解算，其中为动旋转电机解算的位置，为定旋转电机当前的角度；步骤六：利用解算后的动旋转电机的旋转角度数据对动旋转电机进行运动轨迹的实时规划；步骤七：依据运动轨迹的实时规划结果对动旋转电机与定旋转电机进行驱动输出控制，并依次重复步骤三~步骤六，直到动旋转电机与定旋转电机按照给定的旋转角度参数运动到规定位置。