[发明专利]使用物理特征定位和制图

摘要

一种方法，包括：(i)，在跟随模式操纵机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段的行进，同时记录指示路径区段的数据，以及(ii)，以覆盖模式操纵机器人，其中所述机器人被控制为穿越区域。所述方法包括产生指示所述区域的布局数据，至少基于测距更新指示计算的机器人姿态的数据，以及计算姿态置信水平。所述方法包括，基于计算的机器人姿态和指示布局的数据，响应于所述置信水平低于置信界限，操纵机器人至所述路径区段的可疑地点，以及，响应于从所述可疑地点在距离内探测所述路径区段，更新指示所述计算的姿态和/或所述布局的数据。

主权项

一种在至少部分地由墙壁包围的区域内导航自主机器人的方法，所述方法包括：以跟随模式操纵所述机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段行进，同时记录指示所述路径区段的数据；以覆盖模式操纵所述机器人，其中，所述机器人被控制为穿过所述区域同时执行功能，同时产生指示所述区域的物理布局的数据，包括在执行所述功能时探测到的区域边界和障碍物周长，至少基于机器人测距数据，更新指示计算的机器人姿态的数据，所述计算的机器人姿态包括在所述区域内机器人的计算的地点和导向，并且计算机器人姿态置信水平；以及对所述机器人姿态置信水平低于预定置信界限作出响应：基于所述计算的机器人姿态和指示所述区域的物理布局的数据，操纵所述机器人至所述路径区段的可疑地点；然后，响应于在所述路径区段的可疑地点的预定距离内探测邻近所述障碍物的所述路径区段，更新指示所述计算的机器人姿态的数据和指示所述区域的物理布局的数据中的至少一个，从而更新在区域内所述机器人的相对姿态。