[发明专利]一种蔬果采摘机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种蔬果采摘机器人及其控制方法，包括行走机构，所述行走机构上设置有底座，底座的前后两端均设置有储物篮，底座上设置有执行机构、识别系统、第一驱动机构、第二驱动机构和控制器，控制器通过导线分别连接有识别系统、第一驱动机构和第二驱动机构；采摘对象广泛，不仅可以采摘树上的果实，也可采摘较低的植物果实；履带式行走机构带动多个机械臂同时工作，采摘效率高；小臂灵活，动作连续，机械手臂伸张范围大，能适应多种运作环境；多传感器功能及数字成像技术的应用实现了对果实的精确辨别和定位；通过传感器检测控制加持力量，避免损伤果实。

主权项

1.一种蔬果采摘机器人，其特征在于，包括行走机构，所述行走机构上设置有底座 (2)，所述底座 (2) 的前后两端均设置有储物篮 (3)，所述底座 (2) 上设置有执行机构 (4)、识别系统 (30)、第一驱动机构 (7)、第二驱动机构 (14)和控制器 (5)，所述控制器(5) 通过导线分别连接有识别系统 (30)、第一驱动机构 (7) 和第二驱动机构 (14)，所述行走机构包括履带 (1)，所述履带 (1) 内设置有驱动轮 (26)，所述驱动轮 (26) 上设置有第二驱动机构 (14)；所述第二驱动机构 (14) 为液压传动机构，所述执行机构(4)包括依次连接的机械臂(6)、小臂(27)、手腕(8)和手指(9)，所述机械臂(6)与底座 (2) 活动连接；所述执行机构 (4) 至少设置有 2 个，每个执行机构 (4) 上设置有一个第一驱动机构 (7) ；所述第一驱动机构 (7) 通过导线分别与机械臂 (6)、小臂 (27)、手腕 (8)、手指 (9) 相连接；所述手指(9) 包括剪刀 (10) 和夹持机构 (11) ；所述剪刀 (10) 的前端为剪刀刃 (28)，所述剪刀 (10)的后端通过液压缸与手腕 (8) 相连接，所述夹持机构 (11) 的前端设置有两个夹钳 (29)，所述两个夹钳 (29) 设置于剪刀刃 (28) 下方，夹钳 (29) 通过铰链与液压缸相连接 ；所述夹持机构 (11) 通过螺纹联接固定在手腕 (8) 的前端；所述手腕(8) 包括回转缸体 (20)，所述回转缸体 (20) 的两端分别设置有回转缸前盖 (22) 和回转缸后盖 (19)，所述回转缸体 (20) 内设置有旋转缸体 (23)，所述旋转缸体 (23) 内设置有活塞杆 (25)，所述活塞杆 (25) 穿过回转缸前盖 (22) 与小臂 (27) 相连接 ；所述回转缸后盖 (19)固定连接有第四转向定子 (18)，所述第四转向定子 (18) 依次活动连接有第三转向定子(17)、第二转向定子 (16) 和第一转向定子 (15) ；所述回转缸后盖 (19) 和活塞杆 (25) 之间设置有密封圈 (24)。