[发明专利]一种用于地面机器人的多角轮有效
| 申请号： | 201510406706.2 | 申请日： | 2015-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN105150763B | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 高峻峣;赵方舟;赵靖超;李鑫;徐喆;曹浩翔;刘轶;石选阳;陆豪健 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60B19/00 | 分类号： | B60B19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种用于地面机器人的多角轮装置。包括多角轮毂，从动锥齿轮，螺杆，连杆，螺母，脚杆和主动锥齿轮。多角轮毂支撑整个轮子，从动锥齿轮固定在螺杆的一头，螺杆通过轴承支架固定在多角轮毂的一个角上。螺杆与螺母是螺纹连接，连杆的一端与螺母通过铰链连接，另一端与脚杆的中部通过铰链连接。脚杆通过铰链连接于多角轮毂尖端的半圆形的一端。螺母、连杆与脚杆构成曲柄滑块机构。在平地上行走时，多角轮像普通圆形轮一样工作。需要爬上台阶时，驱动主动锥齿轮转动，从而使从动锥齿轮带动螺杆转动，从而使螺母向圆心靠近，带动连杆和脚杆向多角轮毂的角收拢。此时，只有多角轮毂尖端与地面和障碍物接触，其半圆形结构有利于爬上障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 地面 机器人 多角轮 | ||
【主权项】：
一种用于地面机器人的多角轮，其特征在于包括多角轮毂，从动锥齿轮，螺杆，连杆，螺母，脚杆和主动锥齿轮；多角轮毂支撑整个轮子，从动锥齿轮固定在螺杆的一头，每根螺杆通过轴承支架固定在多角轮毂的一个角上；螺杆与螺母是螺纹连接，连杆的一端与螺母通过铰链连接，另一端与脚杆的中部通过铰链连接；脚杆通过铰链连接于多角轮毂尖端的一端；螺母、连杆与脚杆构成曲柄滑块机构，螺母充当滑块，为主动件，脚杆充当曲柄。
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