[发明专利]抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构有效
申请号: | 201510406725.5 | 申请日: | 2015-07-12 |
公开(公告)号: | CN104973253B | 公开(公告)日: | 2017-08-08 |
发明(设计)人: | 高峻峣;赵方舟;赵靖超;张伟民;黄强;刘轶;石选阳;李月;张连存;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学 |
主分类号: | B64D17/38 | 分类号: | B64D17/38 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 100081 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构,用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接,在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接,同时防止机器人和脱钩装置相对转动,发生误脱钩动作;在机器人着陆后,将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量,对机器人起到一定程度的保护作用,防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小,重量轻,结构简单,易于实现,可靠性高,具有很高的应用价值,尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。 | ||
搜索关键词: | 式微 小型 机器人 降落伞 自动 分离 机构 | ||
【主权项】:
抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构,包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧;其中所述摆杆通过铰接螺钉与旋转轮铰接,导向螺钉与电机及控制元件座、支撑座固定,摆杆位于支撑座的槽内,且有一定间隙;摆杆可以沿着槽面做平面运动,导向螺钉穿过摆杆上的长圆孔;电机固定在电机及控制元件座,通过紧固件与旋转轮固定;缓冲弹簧安装在旋转轮的底部,连接机器人时被支撑座和机器人轮毂端面压紧,产生弹性变形,消除机器人轮毂与分离机构的间隙;防转螺钉通过螺纹连接安装在支撑座上;电机旋转一定角度,带动旋转轮转动,与旋转轮铰接的摆杆在导向螺钉的限制下摆动,控制电机的转向,摆杆可以伸出或缩回支撑座内;电机驱动摆杆伸出,卡入轮毂内凹槽,实现抛投式微小型机器人与抛投式微小型机器人降落伞分离机构连接;抛投式微小型机器人着陆后,控制系统采集到机器人着陆的加速度信号,控制系统给电机发出控制信号,使电机转动,电机驱动摆杆回到支撑座内部,实现抛投式微小型机器人与分离机构分离;当抛投式微小型机器人与抛投式微小型机器人降落伞分离机构连接时,防转螺钉卡入轮毂的防转螺钉槽内,避免机器人和分离机构在连接过程中发生相对转动,造成分离机构和机器人脱离,发生误动作;当降落伞打开,支撑座与轮毂端面之间的缓冲弹簧可吸收部分的冲击能量,减小对分离机构和机器人间的相互冲击;当机器人着陆时,缓冲弹簧可吸收部分的冲击能量,并加速机器人和分离机构的分离。
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