[发明专利]一种轮履替换变形机器人

摘要

本发明涉及一种轮履替换变形机器人，属于专用机器人技术领域。本发明包括履带变形行走机构、轮式行走机构、轮履替换机构、底架；履带变形行走机构、轮履替换机构均安装在底架，轮式行走机构安装在轮履替换机构上。本发明该机器人轮履替换和变形功能能够提高机器人越障能力，且越障的灵活性高；能够提升机器人在恶劣地形环境下的生存能力；能使机器人有多种运动模式，可适应各种复杂地形环境；履带式运动机构和轮式运动机构相互独立，增加机器人的运动模式，且能够提高机器人的可重组能力；结构简单、轻巧，便于制造，使用方便。

主权项

一种轮履替换变形机器人，其特征在于：包括履带变形行走机构、轮式行走机构、轮履替换机构、底架（11）；履带变形行走机构、轮履替换机构均安装在底架（11），轮式行走机构安装在轮履替换机构上，履带变形行走机构包括履带驱动轮（2）、从动曲柄（3）、下连杆（5）、上导向轮（4）、上连杆（6）、下导向轮（7）、主动曲柄（8）、导向轮（9）、履带Ⅱ（13）、履带Ⅰ（10）、变形电机（15）、履带驱动电机（12）；变形电机（15）、履带驱动电机（12）分别安装在底架（11）的前后部，履带驱动轮（2）安装在履带驱动电机（12）的输出轴上，下导向轮（7）安装在变形电机（15）的输出轴上，主动曲柄（8）、下连杆（5）一端安装在下导向轮（7）上，导向轮（9）安装在上连杆（6）与主动曲柄（8）另一端上，从动曲柄（3）一端、下连杆（5）一端安装在履带驱动轮（2）上，上导向轮（4）安装在从动曲柄（3）与上连杆（6）另一端上，履带Ⅱ（13）、履带Ⅰ（10）安装在履带驱动轮（2）、上导向轮（4）、下导向轮（7）、导向轮（9）上，轮履替换机构包括轮履替换电机Ⅰ（14）、轴Ⅰ（16）、轴Ⅱ（18）、轮履替换电机Ⅱ（19）、蜗杆Ⅰ（20）、涡轮Ⅰ（21）、涡轮Ⅱ（22）、蜗杆Ⅱ（23）；轮履替换电机Ⅰ（14）、轮履替换电机Ⅱ（19）分别安装在底架（11）上，蜗杆Ⅱ（23）安装在履替换电机Ⅱ（19）的输出轴上，轴Ⅱ（18）安装在底架（11）上，涡轮Ⅱ（22）安装在轴Ⅱ（18）上，蜗杆Ⅰ（20）装在轮履替换电机Ⅰ（14）的输出轴上，轴Ⅰ（16）安装在底架（11）上，涡轮Ⅰ（21）安装在轴Ⅰ（16）上，轮式行走机构包括轮驱动电机（17）、驱动轮Ⅰ（24）、驱动轮Ⅱ（26）、前轮（27）、连杆Ⅰ（25）、连杆Ⅱ（38）；连杆Ⅰ（25）一端安装在轴Ⅱ（18）上，轮驱动电机（17）安装在连杆Ⅰ（25）另一端，驱动轮Ⅰ（24）、驱动轮Ⅱ（26）分别安装在轮驱动电机（17）的输出轴上，连杆Ⅱ（28）一端安装在轴Ⅰ（16）上，前轮（27）安装在连杆Ⅱ（28）另一端。