[发明专利]一种通用的无人机视觉仿真平台

摘要

一种通用的无人机视觉仿真平台，包括仿真环境部分和真实环境部分，所述仿真环境部分包括机器人操作系统ROS、开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和用于把ROS系统传过来的信息转换成不同飞控能识别的控制信息的通用无人机连接接口，所述通用无人机连接接口支持ROS系统，所述开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和通用无人机连接接口均与机器人操作系统ROS连接；所述真实环境部分包括飞行器机架和飞行控制器，所述通用无人机连接接口与所述飞行控制器连接。本发明提供一种具有良好的扩展性和通用性的无人机视觉仿真平台。

主权项

一种通用的无人机视觉仿真平台，其特征在于：所述仿真平台包括仿真环境部分和真实环境部分，所述仿真环境部分包括机器人操作系统ROS、开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和用于把ROS系统传过来的信息转换成不同飞控能识别的控制信息的通用无人机连接接口，所述通用无人机连接接口支持ROS系统，所述开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和通用无人机连接接口均与机器人操作系统ROS连接；所述真实环境部分包括飞行器机架和飞行控制器，所述通用无人机连接接口与所述飞行控制器连接；所述通用无人机连接接口中，输入端是ROS系统传入的逻辑层控制信息，获取到逻辑层控制信息后，在准备发送给无人机的飞控之前需要进行数据的预处理，对控制信息针对某个飞控进行转化后发给飞行控制器；所述转化的过程如下：针对AR.Drone的飞控需要把逻辑的上下左右控制转化为AR.Drone驱动可以识别的控制消息，然后通过WIFI传输给AR.Drone飞行控制器实现控制；针对Pixhawk飞控同样把接口的逻辑控制信息转化为mavlink消息再发给Pixhawk飞行控制器；针对ASCTEC的飞控也需要把逻辑控制信息转化为ASCTEC驱动可以识别的消息再发送给飞行控制器。