[发明专利]一种机器人有效
| 申请号： | 201510417123.X | 申请日： | 2015-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN106344332B | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 村田健一;浜田健彦 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;李娟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人，使得机器人更符合生物肢体的生物运动性能，进而提高了其安全性。该机器人包括控制系统，主体，机械臂机构，以及末端执行器，其中：所述机械臂机构一端通过电动机驱动的轴与所述主体枢转连接，另一端连接所述末端执行器；所述控制系统控制所述机器人运行，使所述末端执行器带动生物肢体的端部在第一位置和第二位置之间做往复移动，且从所述第一位置和所述第二位置之中的一者到另一者的每一次移动过程中，均包括移动速度从初始速度逐渐增加到中间速度的第一阶段和从所述中间速度逐渐减小到所述初始速度的第二阶段。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，包括控制系统，主体，机械臂机构，以及末端执行器，其中：所述机械臂机构一端通过电动机驱动的轴与所述主体枢转连接，另一端连接所述末端执行器；所述控制系统控制所述机器人运行，使所述末端执行器带动生物肢体的端部在第一位置和第二位置之间做往复移动，且从所述第一位置和所述第二位置之中的一者到另一者的每一次移动过程中，均包括移动速度从初始速度逐渐增加到中间速度的第一阶段和从所述中间速度逐渐减小到所述初始速度的第二阶段，其中，所述中间速度保持一定时间，所述每一次移动过程之间，还包括分别在所述第一位置和所述第二位置上保持设定时间的第三阶段。
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