[发明专利]一种多旋翼无人飞行器及遥测遥控方法

摘要

针对目前多旋翼无人飞行器在定位和避障方面的不足，本发明提供一种多旋翼无人飞行器和遥测遥控方法；所述多旋翼无人飞行器包括移动端和终端，其中，移动端包括移动端中央处理器、移动端定位模块、移动端数传模块、移动端存储模块、云台控制模块、飞控模块和雷达测距模块；所述的终端包括终端中央处理器、终端数传模块、终端数据转发模块和终端存储器；所述遥测遥控方法，包括4个步骤；有益的技术效果：本发明增加了雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故。本发明采用读取历史定位信息的方法，保证飞行器在定位信息异常时可以按照历史轨迹返回到出发位置。

主权项

1.一种多旋翼无人飞行器，包括移动端（10）和终端（20），移动端（10）安装在多旋翼无人飞行器上，终端（20）安装在地面接收站内，其特征在于：所述的移动端（10）包括移动端中央处理器(11)、移动端定位模块(12)、移动端数传模块(13)、移动端存储模块(14)、云台控制模块（15）、飞控模块（16）和雷达测距模块（17）；其中，移动端中央处理器(11)分别与移动端定位模块(12)、移动端数传模块(13)、移动端存储模块(14)、云台控制模块（15）、飞控模块（16）、雷达测距模块（17）连接；移动端数传模块(13)、移动端存储模块(14)、和飞控模块（16）分别与移动端中央处理器(11)双向通信；移动端定位模块(12)、雷达测距模块（17）分别向移动端中央处理器(11)单向传输定位数据、雷达测距数据；云台控制模块（15）单向接收移动端中央处理器(11)的控制指令；所述的终端（20）包括终端中央处理器、终端数传模块（22）、终端数据转发模块（23）和终端存储器（24）；其中，终端数传模块（22）、终端数据转发模块（23）和终端存储器（24）分别与终端中央处理器连接，并双向通信；移动端中央处理器(11)与终端中央处理器之间通过移动端数传模块(13)和终端数传模块（22）双向通信；飞控模块（16）实时监测飞机的飞行姿态和飞行位置，并把信号传输给电子调速器，保持飞行器飞行的稳定性；移动端中央处理器(11)对移动端定位模块(12)传递来的定位数据进行判断：若定位数据在正常范围内：则移动端中央处理器(11)将接收到的定位数据存入移动端存储模块(16)中；所述在正常范围的定位数据是指：将定位数据中相邻两个采样点的经度值、纬度值、高度值两两进行比较，若相邻两个采样点的经度的差值不超过0.0002度，且相邻两个采样点的纬度的差值不超过0.00018度，且相邻两个采样点的高度的差值不超过20米，判定定位数据为正常范围；若定位数据发生异常：则移动端中央处理器(11)将存储在移动端存储模块(16)中的定位数据调出，并发送给飞控模块（16）；由飞控模块（16）读取历史轨迹信息，按照历史轨迹返回到出发位置；所述定位数据发生异常是指：将定位数据中相邻两个采样点的经度值、纬度值、高度值两两进行比较，若经度的差值超过0.0002度，或纬度的差值超过0.00018度，或高度的差值超过20米，则判定定位数据发生异常。