[发明专利]一种传感器网络CAN总线帧格式的标识符分配方法

摘要

本发明公开了一种传感器网络CAN总线帧格式的标识符分配方法，在若干传感器通过挂载在一根CAN总线上而与传感器网络控制器连接的传感器网络中，将标识符字段分为优先级管理字段和传感器识别字段，当至少两个传感器竞争CAN总线而发送数据至传感器网络控制器时，分别以传感器所请求发送数据的实时性和周期性作为判据而相应地更新优先级管理字段的值Val_priority，并按照优先级管理字段的值Val_priority由小至大的顺序，逐个发送传感器请求发送的数据，直至最后一个传感器将请求发送的数据发送完毕。本发明可避免低优先级的传感器因无法竞争到CAN总线发送数据而造成无法满足实时性的问题，甚至出现“饿死”现象。

主权项

1.一种传感器网络CAN总线帧格式的标识符分配方法，所述传感器网络为若干传感器通过挂载在一根CAN总线(100)上而与传感器网络控制器(101)连接的传感器网络，其特征在于，所述标识符分配方法为：将标识符字段分为优先级管理字段和传感器识别字段，所述优先级管理字段的值Valpriority相对越小的数据其优先级越高，所述传感器识别字段分别与所述CAN总线上的若干所述传感器相对应；其中，当至少两个所述传感器竞争所述CAN总线(100)而发送数据至所述传感器网络控制器(101)时，分别以每个所述传感器所请求发送数据的实时性和周期性作为判据而相应地更新每个所述传感器请求发送数据的所述优先级管理字段的值Valpriority，并按照更新后优先级管理字段的值Valpriority由小至大的顺序，逐个发送每个所述传感器请求发送的数据，直至最后一个所述传感器将请求发送的数据发送完毕；在发送数据前，将所有传感器的数据的第一个CAN帧数据的所述优先级管理字段的所有位置1；当检测到CAN总线(100)上至少有两个所述传感器同时请求发送数据，判定由所述传感器请求发送的数据初始状态的实时性所确定的判据Jinit；其中，所述判据Jinit大于或等于1，所述传感器请求发送的数据不具有实时性，并将所述传感器请求发送数据的所述优先级管理字段的值Valpriority置为最大值；所述判据Jinit小于1，所述传感器请求发送的数据具有实时性，则判定由所述传感器的工作模式所确定的请求发送数据的周期性，其中，所述传感器请求发送数据为非周期性，将所述传感器请求发送的数据的所述优先级管理字段的值Valpriority置为最小值；所述传感器请求发送数据为周期性，则根据由所述传感器请求发送的数据当前状态的实时性所确定的判据Jpriority，更新所述传感器请求发送的数据的所述优先级管理字段的值Valpriority；其中，所述判据Jpriority的计算方法为，Jpriority＝((Lsensor‑Lsentdata)/8×tCAN)/(tdeadline‑tsent)其中，Lsensor为所述传感器采集数据的长度，tCAN为传输一帧CAN数据所需要的时间，tdeadline所述传感器开始发送采集数据至结束所需要的时间，Lsentdata为所述传感器已发送采集数据的长度，tsent为已发送采集数据所用的时间。