[发明专利]一种电动自平衡独轮车的控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201510423741.5 | 申请日： | 2015-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN104935226A | 公开（公告）日： | 2015-09-23 |
| 发明（设计）人： | 赵韩;孙浩;黄康;甄圣超;赵福民 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | H02P6/08 | 分类号： | H02P6/08;B62M6/45 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所 34114 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电动自平衡独轮车的控制系统，包括用于采集角速度信号和加速度信号的9轴运动处理传感器、用于采集直流无刷电机转子位置信号的直流无刷电机转子位置传感器、控制单元以及直流无刷电机，9轴运动处理传感器、直流无刷电机转子位置传感器的输出端均与控制单元的输入端相连，控制单元的输出端与直流无刷电机的输入端相连。本发明还公开一种电动自平衡独轮车的控制方法。本发明采用数字信号处理器TMS320F2809，拥有丰富的片内外设资源和100M强大的数字运算能力，并利用先进的9轴运动处理传感器测量车辆角速度与加速度，通过传感器数据融合技术获取精确的电动自平衡独轮车侧倾角度，运用PID控制算法控制直流无刷电机，控制稳定可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 平衡 独轮车 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种电动自平衡独轮车的控制系统，其特征在于：包括用于采集角速度信号和加速度信号的9轴运动处理传感器、用于采集直流无刷电机转子位置信号的直流无刷电机转子位置传感器、控制单元以及直流无刷电机，9轴运动处理传感器、直流无刷电机转子位置传感器的输出端均与控制单元的输入端相连，控制单元的输出端与直流无刷电机的输入端相连，直流无刷电机输出转矩信号驱动车轮转动。
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