[发明专利]欠驱动行走装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种欠驱动行走装置及其控制方法，属于半被动行走技术领域。该装置包括曲轴、平台、支撑块、髋部、腿部、控制装置；曲轴为腿部提供旋转动力；支撑平台为行走装置提供支撑，其上固定有左右各两个髋关节和控制装置；髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部通过曲轴摇杆连接内外两条直腿，每条直腿下端固定一个球形足部；控制装置包括数据采集装置、驱动装置和主控装置，所述主控装置实时处理数据采集装置获取的信息，通过控制驱动装置调节传动电机的转速。该装置结构简单，易用易造；同时，本装置巧妙的解决2D行走摆动腿擦地问题，行走步态自然，参数吸引域大，能耗低，在实际生活中有着很大的应用空间。

主权项

一种欠驱动行走装置，其特征在于：包括曲轴、平台、髋部、腿部、控制装置；所述曲轴为腿部提供旋转动力，分为左曲轴和右曲轴，其中左曲轴和右曲轴为完全对称结构的曲轴摇杆；所述平台为行走装置提供支撑，其上固定有髋部和控制装置；所述髋部包括左髋部和右髋部，左髋部和右髋部为完全对称左右两部分，左、右髋部为两个固定在平台上的支撑块；支撑块下端用于设置曲轴摇杆结构，上端用于设置旋扭关节，并通过曲轴摇杆连接内外两条直腿，每条直腿下端固定一个球形足部；所述控制装置包括数据采集装置、驱动装置和主控装置，所述主控装置实时处理数据采集装置获取的信息，通过控制驱动装置调节电机的转速；支撑块包括左支撑体和右支撑体；曲轴摇杆由中间传动轴、两侧摆动轴以及传动轴与两侧摆动轴固定连接的摇柄组成；传动轴两端设置自由旋转穿过左、右支撑体的下侧轴承；所述传动轴中间固定传动轮，通过皮带与电机同步转动；所述摆动轴一端与摇柄固定，另一端旋转设置在旋转四通上；所述旋转四通由侧孔和对孔组成，摆动轴穿过侧孔内轴承并可自由旋转，腿部穿过对孔并紧固连接；所述旋扭关节旋转设置在支撑块上端侧孔，其上设置直腿旋转幅度的限位孔。