[发明专利]一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法

摘要

本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。

主权项

一种欠驱动行走装置，其特征在于：包括由两个内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段中轴、两个支撑短轴、两段内横轴和两端的外横轴；所述内侧腿可转动的设置在内横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的限位环；升降髋关节固定在上体平台左侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；固定髋关节固定在上体平台右侧，包括一对平行的限位环；所述上体平台上有四个支架，中间两个支架支撑在中轴两端，所述中轴可转动地穿过平台内侧两个支架上，所述支撑短轴可转动地穿过平台外侧支架，所述螺杆电机位于左侧两支架中间下方位置，与平台固定连接，电机通过皮带与中长轴同步旋转，主控装置包括数据采集装置、驱动装置，所述主控装置实时处理数据采集装置的信息，通过驱动装置调节控制转弯装置实现转弯，以及控制传动电机实现行走的加减速；所述转弯装置由螺杆电机和滑动关节构成，通过升高滑动关节实现行走器右转，降低滑动关节实现行走器左转；电源为装置提供能量；或升降髋关节固定在上体平台右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；固定髋关节固定在上体平台左侧，包括一对平行的限位环；所述上体平台上有四个支架，中间两个支架支撑在中轴两端，所述中轴可转动地穿过平台内侧两个支架上，所述支撑短轴可转动地穿过平台外侧支架，所述螺杆电机位于右侧两支架中间下方位置，与平台固定连接，电机通过皮带与中长轴同步旋转，主控装置包括数据采集装置、驱动装置，所述主控装置实时处理数据采集装置的信息，通过驱动装置调节控制转弯装置实现转弯，以及控制传动电机实现行走的加减速；所述转弯装置由螺杆电机和滑动关节构成，通过升高滑动关节实现行走器左转，降低滑动关节实现行走器右转；电源为装置提供能量。