[发明专利]一种六棱锥式六自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种运动模拟装备，特别是一种六棱锥式六自由度并联机构。由负载平台（1）、机构底座（8）与六组支链并联组成。每组支链由虎克铰（2）、连杆（3）、三自由度铰链（4）和直线电机（7）构成。连杆（3）的一头通过虎克铰（2）与负载平台（1）相联，另一头通过三自由度铰链（4）与直线电机（7）的楔形滑块（16）相联。直线电机（7）通过楔形滑块（16）驱动连杆（3）带动负载平台（1）联动。本发明具有高速度、高精度、响应速度快等优点，负载平台（1）最大转角θ可达到51°，实现越野路况下汽车六自由度振动模拟。

主权项

一种六棱锥式六自由度并联机构，由负载平台（1）、机构底座（8）和六组支链构成，负载平台（1）与机构底座（8）之间通过六组支链进行并联，其特征在于：六组支链轮辐式设置，每组支链之间依次为α=30°和β=90°均布，使负载平台（1）、机构底座（8）和六组支链之间呈六棱锥形设置；所述每组支链由虎克铰（2）、连杆（3）、三自由度铰链（4）和直线电机（7）构成，直线电机（7）倾斜式固定在机构底座（8）上；直线电机（7）上设有电机动子轴（13）和可在电机动子轴（13）上往复式直线运动的楔形滑块（16）；连杆（3）的上端通过虎克铰（2）与负载平台（1）相联接；连杆（3）的下一端通过三自由度铰链（4）与电机动子轴（13）上的楔形滑块（16）相联接。