[发明专利]一种弹性体飞行器自适应受限跟踪控制间接法

摘要

本发明公开了一种弹性体飞行器自适应受限跟踪控制间接法，用于解决弹性体飞行器具有输入和状态饱和限制时自适应跟踪参考指令信号难以实现的技术问题。该方法首先基于指令成型器设计前馈系统，将被跟踪信号与成型器脉冲卷积得到新的成型信号，作为后续反馈系统的输入；其次，将反馈系统设计分解为速度、高度和弹性子系统，并且将刚体动态中弹性模态的影响视为弹性干扰，结合不确定参数以及外部扰动引入标称模型得到被控系统；进一步，利用指令滤波器和辅助系统，针对被控系统提出具有饱和限制的自适应控制方法，实现对前馈系统中成型信号的跟踪，闭环系统信号一致最终有界以及达到对弹性模态形变和振动的抑制。

主权项

一种弹性体飞行器自适应受限跟踪控制间接法，其特征在于包含如下步骤：(a)基于指令成型器设计前馈系统，将被跟踪信号与成型器脉冲进行卷积，得到新的成型信号作为后续反馈系统的输入，用于消除飞行器弹性模态的残余振动；(b)根据弹性体飞行器纵向标称模型建立被控系统，并且将反馈系统设计分解为速度、高度和弹性三个子系统；其中，将弹性模态的影响视为弹性扰动，结合不确定参数和外部扰动，引入被控系统；(c)针对(b)中的速度和高度子系统，通过引入指令滤波器和辅助系统，设计受限自适应控制器来实现对(a)中得到的成型信号的跟踪，并且保证闭环系统信号一致最终有界。