[发明专利]一种腔镜操作手机器手手臂及其操作方法

摘要

本发明提供了一种腔镜操作手机器手臂及其操作方法。包括前球型关节、后球型关节和中间关节；还包括连接于前球型关节与中间关节之间的前连接杆和连接于中间关节与后球型关节之间的后连接杆；所述前球型关节通过连接器与腔镜操作手相连；所述后球型关节通过支撑杆与固定座相连；所述前连接杆和后连接杆能够以中间关节为旋转中心旋转；该手臂的可操作空间为两个球面之间的空间，外球面的半径为前球型关节到中间关节之间的距离与中间关节到后球型关节之间的距离两个距离之和，内球面的半径为所述两个距离之差。能够在腔镜手术全过程中挟持腔镜，具有定位精准、不会疲劳的特点，满足手术医生观看意图，解决传统手术过程中挟持腔镜的难题。

主权项

一种腔镜操作手机器手臂，其特征在于：包括前球型关节（1）、后球型关节（3）和中间关节（2）三个关节；还包括连接于前球型关节（1）与中间关节（2）之间的前连接杆（4）和连接于中间关节（2）与后球型关节（3）之间的后连接杆（5）；所述前球型关节（1）通过连接器（6）与腔镜操作手相连；所述后球型关节（3）通过支撑杆（7）与固定座（8）相连；所述前连接杆（4）和后连接杆（5）能够以中间关节（2）为旋转中心旋转；该手臂的可操作空间为两个球面之间的空间，外球面的半径为前球型关节（1）到中间关节（2）之间的距离与中间关节（2）到后球型关节（3）之间的距离之和，内球面的半径为前球型关节（1）到中间关节（2）之间的距离与中间关节（2）到后球型关节（3）之间的距离之差；顶杆连杆（18）套在连接杆内部，能够在连接杆中心轴方向来回移动；所述顶杆连杆（18）与顶杆（14）固定连接；每个所述球型关节的具体结构为：包括与球头连杆（11）相连的球头（12）、球头座（13）、顶杆（14）和连接支座（15）；所述球头座（13）与连接杆之间固定有连接支座（15）；所述顶杆（14）穿过连接支座（15），能在连接支座（15）中心轴方向来回移动；所述顶杆（14）包括用于将球头（12）顶住锁紧的顶杆头部（141）；没有对球头（12）锁紧的情况下，球头（12）需要转动时，球头（12）压迫顶杆头部（141），顶杆（14）向与球头（12）相对的方向移动，球头（12）得以在球头座（13）内自由转动；所述球型关节还包括复位弹簧（16），所述复位弹簧（16）位于顶杆头部（141）与连接支座（15）之间，套在顶杆（14）上。