[发明专利]基于图像特征点共线与等距约束的绝缘子串自动定位方法

摘要

本发明公开了一种基于图像特征点共线与等距约束的绝缘子串自动定位方法，包括图像预处理、曲率尺度空间角点提取、共线等距点提取、层次聚类和绝缘子串定位步骤。本发明简单、切实可行，利用绝缘子串曲率尺度空间角点的共线与等距约束，能够实现复杂、含噪、低分辨率的航拍图像中任意主轴方向的绝缘子串的自动定位，且耗时少，对部分遮挡及掉串具有鲁棒性，解决了目前绝缘子串定位方法精度低、误定位及计算复杂度高的问题。

主权项

1.一种基于图像特征点共线与等距约束的航拍绝缘子串自动定位方法，包括以下步骤：步骤a：图像预处理：对包含所述航拍绝缘子串的图像进行预处理，得到滤除噪声后边缘平滑的二值图像，作为预处理结果图像；步骤b：曲率尺度空间角点提取：提取所述二值图像的边缘图像，从所述边缘图像中提取轮廓曲线；在尺度σ＝3下计算所述轮廓曲线上各像素点的曲率，把局部曲率最大点作为候选角点；如果所述候选角点的曲率值大于预设曲率阈值，且大于其邻域局部最小值的2倍时，则为正确角点；在原图中，准确定位与所述正确角点对应的曲率尺度空间角点；步骤c：共线等距点提取：选择任意两个所述的曲率尺度空间角点，利用共线与等距约束寻找第三点，若存在第三点同为曲率尺度空间角点，则判定三点为共线等距点；步骤d：层次聚类：对所有共线等距点的方向进行层次聚类，使得每类中的共线等距点方向变化小于预设方向阈值，选择数量最大的一类作为绝缘子串的共线等距点集；步骤e：绝缘子串定位：用最小外接矩形标记所述绝缘子串的共线等距点集，从而实现所述航拍绝缘子串的自动定位。