[发明专利]基于PWM的气浮台平动控制方法

摘要

基于PWM的气浮台平动控制方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有气浮台平动控制方法控制精度低、推力器开启时间长、能源消耗大的问题。本发明具体过程为根据位置基准信号和气浮台位置信号获取位置误差信号；PID控制器根据位置误差信号输出控制电压，将控制电压的调制波输送至PWM模块；PWM模块采用等腰三角形的锯齿波作为载波，将调制波与载波调制为PWM波；当PWM波占空比为1时，位置误差信号较大，推力器打开；当PWM波占空比小于1时，位置误差信号较小，在PWM波高电平时推力器打开，低电平时推力器关闭；推力器打开时将控制电压转换为脉冲形式的离散推力，推动气浮平台平动。本发明用于卫星地面仿真。

主权项

基于PWM的气浮台平动控制方法，其特征在于，该方法通过在气浮台上加装推力器来实现，所述推力器包括四组冷气喷气装置(1)，每组冷气喷气装置(1)的前侧壁均外切于气浮台的外圆侧壁，且四组冷气喷气装置(1)沿气浮台圆形截面十字交叉的对称轴设置；气浮台下方安装有位置传感器；该气浮台平动控制方法的具体过程为：步骤1、位置传感器获取气浮台的位置信号S1(t)；步骤2、根据位置基准信号S(t)和气浮台的位置信号S1(t)获取位置误差信号e(t)；步骤3、PID控制器根据位置误差信号e(t)输出控制电压，将控制电压的调制波输送至PWM模块；步骤4、PWM模块采用等腰三角形的锯齿波作为载波，将调制波与载波调制为PWM波；步骤5、当PWM波占空比为1时，位置误差信号e(t)较大，推力器打开并执行步骤6；当PWM波占空比小于1时，位置误差信号e(t)较小，在PWM波高电平时推力器打开并执行步骤6，在PWM波低电平时推力器关闭；步骤6、推力器将控制电压转换为脉冲形式的离散推力；步骤7、推力器根据离散推力推动气浮平台平动，然后返回步骤1。