[发明专利]一种手指和手腕关节康复训练装置

摘要

本发明公开了一种手指和手腕关节康复训练装置，设置有支撑装置、训练装置和检测装置；支撑装置包括底座、基座、握杆；训练装置分为三个部分，手腕关节内旋/外旋运动平台、手腕关节背屈/掌屈运动平台和手指抓握运动平台，分别实现手指、手腕关节的三个自由度的运动；所述检测装置包括第二扭矩传感器、第三扭矩传感器、第一扭矩传感器和三个安装于电机后端的编码器。本发明增加了训练模式的多样性，提高了康复效果；运用三层运动平台，实现手指、手腕关节康复训练，实现对人体手腕关节内旋/外旋、背屈/掌屈和手指抓握康复训练，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置，集成了康复训练和信息检测功能，为康复评价系统提供依据。

主权项

一种手指和手腕关节康复训练装置，其特征在于，包括支撑装置、训练装置和检测装置；所述支撑装置包括底座(19)、基座(9)、握杆(4)；所述基座(9)安装在底座(19)上，握杆(4)安装在手指抓握运动平台上；所述训练装置分为三个部分，手腕关节内旋/外旋运动平台、手腕关节背屈/掌屈运动平台和手指抓握运动平台；所述手腕关节内旋/外旋运动平台包括第一电机(14)、直齿传动的大齿轮(10)、过渡齿轮(11)、小齿轮(12)、套筒(8)；所述第一电机(14)固定于底座(19)，通过套筒(8)与手腕关节背屈/掌屈运动平台连接，通过大齿轮(10)、过渡齿轮(11)、小齿轮(12)传动经过套筒(8)带动支撑板(15)绕矢状轴转动；所述手腕关节背屈/掌屈运动平台包括第二电机(7)、第一锥齿(6)、背屈/掌屈传动连接装置(20)；所述第二电机(7)固定于支撑板(15)，通过背屈/掌屈传动连接装置(20)与手指抓握运动平台连接，通过第一锥齿(6)经过背屈/掌屈传动连接装置(20)带动滑槽台(1)绕额状轴转动；所述手指抓握运动平台包括第三电机(18)、第二锥齿(16)、手指驱动装置(3)；所述第三电机(18)固定于滑槽台(1)，通过手指驱动装置(3)与手指驱动滑块(2)连接，通过第二锥齿(16)经过手指驱动装置(3)带动手指驱动滑块(2)完成沿滑槽滑动和与驱动杆一起转动的协同运动；所述检测装置包括第二扭矩传感器(13)、第三扭矩传感器(5)、第一扭矩传感器(17)和三个安装于电机后端的编码器，所述滑槽台(1)上安装有手指驱动滑块(2)，手指驱动滑块(2)通过手指驱动装置(3)连接握杆(4)，所述基座(9)的两侧安装有套筒(8)和大齿轮(10)，所述大齿轮(10)、过渡齿轮(11)和小齿轮(12)啮合，所述支撑板(15)固定在基座(9)上，所述支撑板(15)上安装有第二电机(7)、第三电机(18)和第三扭矩传感器(5)，所述滑槽台(1)的一端连接有相对设置的两个背屈/掌屈传动连接结构(20)，两个背屈/掌屈传动连接结构(20)分别通过支撑板(15)与套筒(8)连接，握杆(4)的两端分别与滑槽台(1)连接。